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Change parameters and verify
Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.
Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.
The experiment controls are in English.
Bildpaar ausprobieren
Führe Translation aus, speichere A und vergleiche Rotation oder große Verschiebung als B. Wiedergabe wechselt alle 500 ms zwischen denselben zwei Bildern; Pause und Einzelschritt helfen bei der Prüfung. Die Anzeige ist unabhängig vom Bildintervall. Geteilte URLs speichern Parameter, nicht A.
Modell und Grenzen
Shi–Tomasi liefert höchstens 60 Punkte. Ein einstufiger Lucas–Kanade-Schätzer nutzt feste Referenzgradienten, bilineare Abtastung und Startverschiebung null. Radius 4 ergibt ein 9×9-Fenster. Abbruch bei 0,001 px Aktualisierung oder Iterationsgrenze. Keine Pyramide, erneute Detektion, Helligkeitskorrektur oder dichter Fluss. Ohne Ecken zeigt ein markierter zentraler Prüfpunkt die Mehrdeutigkeit bei wenig Textur oder einer geraden Kante.
Helligkeitskonstanz setzt gleiche Bildwerte derselben Oberfläche voraus. Verstärkung und Verdeckung verletzen diese Annahme. Eine Helligkeitsänderung stellt abgeschnittene Information nicht wieder her. Ein Helligkeits-/Luminanz-Lab ist geplant; hier sind es codierte Grauwerte, keine kalibrierte Leuchtdichte. Große Bewegung, Rotation und Wiederholungen können trotz Konvergenz falsch sein.
Fehler und Einheiten
EPE ist der euklidische Abstand in Pixeln zwischen geschätztem und wahrem Endpunkt. Die bekannte Transformation dient nur der Auswertung. Alle bilinearen Stützpixel des transformierten Referenzfensters müssen sichtbar sein; Randfüllung und Verdeckung sind ausgeschlossen. Der Mittelwert umfasst sichtbare Punkte mit endlichen Schätzungen, auch an der Iterationsgrenze. Sichtbar und ausgewertet sind unterschiedliche Anzahlen; „—“ bedeutet keine auswertbare Schätzung. Verschiebung: px/Bildpaar; geteilt durch Sekunden: px/s im Bild, keine physische Geschwindigkeit oder Kamerapose. Das Intervall ändert weder Bilder noch EPE.
Berechnete synthetische Ergebnisse
Die Tabelle stammt aus den berechneten synthetischen Vorgaben, nicht aus Kameramessungen. Blau: Schätzung; gestrichelt: Iterationsgrenze; orange Kreuze: keine Schätzung; magentafarbene Quadrate: sichtbare Wahrheit in Bild 1. Konvergenz oder kleine Residuen beweisen keine korrekte Verfolgung.
| Vorgabe | Erkannt | Konvergiert | Sichtbar | Ausgewertet | Mittlere EPE [px] |
|---|---|---|---|---|---|
| Translation | 22 | 22 | 22 | 22 | 0.00003115 |
| Rotation | 22 | 18 | 22 | 22 | 1.24375425 |
| Wenig Textur | 0 | 0 | 1 | 0 | — |
| Kante / Apertur | 0 | 0 | 1 | 0 | — |
| Verdeckung | 22 | 18 | 18 | 18 | 0.00003410 |
| Große Verschiebung | 22 | 6 | 21 | 21 | 13.64755347 |
| Helligkeitsänderung | 22 | 0 | 22 | 22 | 13.52716816 |
| Wiederholungsmuster | 60 | 44 | 52 | 42 | 15.83858223 |
Experimente und Quellen
- Merkmalextraktion-Lab
- Merkmalzuordnung-Lab
- Theorie der Punktverfolgung
- Visual SLAM
- Quellcode-ZIP
- Ergebnisse (JSON)
- Lucas & Kanade, IJCAI 1981
- OpenCV: optischer Fluss
Lab für Bildhelligkeit und Leuchtdichte — Belichtung, Gamma und Clipping
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