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Change parameters and verify

Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.

Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.

The experiment controls are in English.

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Essayer la paire d’images

Exécutez la translation, mémorisez A, puis comparez rotation ou grand déplacement en B. La lecture alterne les mêmes deux images toutes les 500 ms ; pause et pas à pas permettent de les examiner. Cette cadence est indépendante de l’intervalle des images. Le lien partagé conserve les paramètres, pas A.

Modèle et limites

Shi–Tomasi détecte au plus 60 points. Lucas–Kanade à une seule échelle estime une translation locale avec gradients de référence fixes, interpolation bilinéaire et déplacement initial nul. Le rayon 4 donne une fenêtre 9×9. Arrêt à une mise à jour de 0,001 px ou à la limite d’itérations. Ni pyramide, ni nouvelle détection, ni correction de luminosité, ni flux dense. Sans coin détecté, une sonde centrale identifiée illustre le manque de texture ou l’ambiguïté d’un bord droit.

La constance de luminosité suppose que la valeur d’une même surface reste stable. Gain et occultation rompent cette hypothèse. Modifier la luminosité ne restaure pas les informations écrêtées. Un Lab luminosité/luminance est prévu ; ces niveaux de gris codés ne sont pas une luminance physique étalonnée. Grands mouvements, rotation et motifs répétés peuvent converger vers une mauvaise estimation.

Erreurs et unités

L’EPE est la distance euclidienne en pixels entre extrémités estimée et vraie. La vérité ne sert qu’à l’évaluation. Tous les pixels du support bilinéaire de la fenêtre transformée doivent être visibles, hors remplissage et occultation. La moyenne utilise les points visibles avec estimation finie, même à la limite d’itérations. Les nombres visibles et évalués diffèrent ; « — » signifie aucune estimation évaluable. Le déplacement est en px/paire ; diviser par l’intervalle en secondes donne des px/s dans l’image, pas une vitesse physique ni une pose de caméra. Changer l’intervalle ne modifie ni images ni EPE.

Résultats synthétiques calculés

Valeurs calculées avec les préréglages synthétiques, sans mesure de caméra. Bleu : estimation ; pointillés : limite d’itérations ; croix orange : pas d’estimation ; carrés magenta : vérité visible dans l’image 1. Convergence ou faible résidu ne prouvent pas un suivi correct.

Diagram 1 · Use the button to switch views
Translation calculée : images source et cible avec trajectoires estimées.
Préréglage Détectés Convergés Visibles Évalués EPE moyenne [px]
Translation 22 22 22 22 0.00003115
Rotation 22 18 22 22 1.24375425
Faible texture 0 0 1 0 —
Bord / ouverture 0 0 1 0 —
Occultation 22 18 18 18 0.00003410
Grand déplacement 22 6 21 21 13.64755347
Luminosité modifiée 22 0 22 22 13.52716816
Motif répété 60 44 52 42 15.83858223

Expériences et sources

Lab de luminosité et luminance — exposition, gamma et écrêtage

What to read next

Lab d’extraction de pointsLaboratoire d’extraction de points — comparer Harris et Shi–TomasiLab de correspondanceLaboratoire d’appariement — filtres, inliers géométriques et vérité connueSLAM visuelIntroduction au Visual-SLAM — Comment une caméra apprend « Où suis-je ? »"
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