#SfM

コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

Structure from Motion入門 — バラバラな写真群から3次元と撮影位置を同時に復元する

Structure from Motion（SfM）は、順序も撮影位置も分からない複数枚の写真から、シーンの3次元構造とすべてのカメラ姿勢を同時に復元する技術である。特徴マッチング、幾何検証、Incremental/Global SfMという二つの再構成戦略、三角測量、Bundle Adjustmentとの関係、そしてVisual-SLAMとの違いを、COLMAPなど現行実装とあわせて体系的に解説する。

入門 · 16分 コンピュータビジョン入門 2026年9月3日

Epipolar Geometry（エピポーラ幾何）入門 — 2枚の画像から奥行きとカメラ運動を読む

エピポーラ幾何は、同じ3次元点が二つの画像にどう写るかを拘束する理論である。Fundamental MatrixとEssential Matrix、8点法・5点法、RANSAC、三角測量、ホモグラフィとの選択、校正、OpenCV/COLMAP実装、失敗条件と近年の学習ベース推定を、数式と図で体系的に解説する。

入門 · 26分