#SfM

Visión por computador September 4, 2026

Introducción a la reconstrucción 3D a partir de imágenes: cómo recuperar la posición de la cámara y los datos 3D a partir de un conjunto de fotos sin ordenar.

La reconstrucción 3D a partir de imágenes (SfM) recupera simultáneamente la estructura 3D de una escena y todas las poses de la cámara a partir de un conjunto de fotografías cuyo orden y posiciones de captura se desconocen. Este artículo aborda sistemáticamente la coincidencia de características, la verificación geométrica, las dos estrategias de reconstrucción (SfM incremental y global), la triangulación, su relación con el ajuste de haces y la diferencia con Visual-SLAM, junto con implementaciones actuales como COLMAP.

Fundamentals · 12 min de lectura Visión por computador September 3, 2026

Geometría epipolar: lectura de la profundidad y el movimiento de la cámara a partir de dos imágenes.

La geometría epipolar es la teoría que determina cómo se proyecta un mismo punto 3D en dos imágenes. Este artículo explica sistemáticamente la Matriz Fundamental y la Matriz Esencial, los algoritmos de 8 y 5 puntos, RANSAC, la triangulación, la elección entre geometría epipolar y homografía, la calibración, la implementación con OpenCV/COLMAP, las condiciones de fallo y la estimación reciente basada en aprendizaje, con ecuaciones y diagramas.

Fundamentals · 19 min de lectura