#SfM

Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la reconstruction 3D à partir du mouvement — Reconstituer simultanément la 3D et les positions de la caméra à partir d'un ensemble de photos non ordonnées

La reconstruction 3D à partir du mouvement (SfM) permet de reconstituer simultanément la structure 3D d'une scène et l'orientation de chaque caméra à partir d'un ensemble de photos dont l'ordre et les positions de prise de vue sont inconnus. Cet article aborde de manière systématique la mise en correspondance des caractéristiques, la vérification géométrique, les deux stratégies de reconstruction (SfM incrémentale et globale), la triangulation, le lien avec l'ajustement de faisceaux et la différence avec le SLAM visuel, ainsi que les implémentations actuelles telles que COLMAP.

Fundamentals · 13 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

Géométrie épipolaire — Détection de la profondeur et du mouvement de la caméra à partir de deux images

La géométrie épipolaire est la théorie qui définit la projection d'un même point 3D sur deux images. Cet article explique en détail la matrice fondamentale et la matrice essentielle, les algorithmes à 8 et 5 points, RANSAC, la triangulation, le choix entre géométrie épipolaire et homographie, le calibrage, l'implémentation OpenCV/COLMAP, les conditions d'échec et les méthodes d'estimation récentes basées sur l'apprentissage, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 20 min de lecture