#SfM

컴퓨터 비전 September 4, 2026

모션 복원 기초 - 정렬되지 않은 사진 세트에서 3D 이미지와 카메라 위치를 함께 복원하는 방법

SfM(Structure from Motion)은 순서와 촬영 위치가 알려지지 않은 사진 세트로부터 장면의 3D 구조와 모든 카메라 포즈를 동시에 복원합니다. 이 글에서는 특징점 매칭, 기하학적 검증, 증분 SfM과 전역 SfM의 두 가지 재구성 전략, 삼각측량, 번들 조정과의 관계, Visual-SLAM과의 차이점, 그리고 COLMAP과 같은 현재 구현 사례들을 체계적으로 다룹니다.

Fundamentals · 16 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

에피폴라 기하학 — 두 이미지에서 깊이와 카메라 움직임 읽기

에피폴라 기하학은 동일한 3D 점이 두 이미지에 어떻게 투영되는지를 규정하는 이론입니다. 이 글에서는 기본 행렬과 필수 행렬, 8점 및 5점 알고리즘, RANSAC, 삼각측량, 에피폴라 기하학과 호모그래피 중 선택, 보정, OpenCV/COLMAP 구현, 오류 조건, 그리고 최근의 학습 기반 추정 기법을 방정식과 도표를 통해 체계적으로 설명합니다.

Fundamentals · 27 분 읽기