#SfM

运动结构重建（SfM）能够从一组顺序和拍摄位置未知的照片中同时恢复场景的三维结构和每个相机的位姿。本文系统地介绍了特征匹配、几何验证、增量式和全局式两种重建策略、三角测量、与光束法平差的关系以及与视觉SLAM的区别，并介绍了COLMAP等现有实现方法。

极线几何理论约束了同一个三维点在两个图像上的投影方式。本文系统地解释了基本矩阵和本质矩阵、8点和5点算法、RANSAC算法、三角剖分、极线几何和单应性矩阵的选择、标定、OpenCV/COLMAP实现、失效条件以及最新的基于学习的估计方法，并辅以公式和图表。