#SfM

Bildverarbeitung September 4, 2026

Einführung in die Strukturierung aus Bewegung – Gemeinsame Rekonstruktion von 3D-Modellen und Kamerapositionen aus einer ungeordneten Fotoserie

Structure from Motion (SfM) rekonstruiert gleichzeitig die 3D-Struktur einer Szene und alle Kamerapositionen aus einer Reihe von Fotos, deren Reihenfolge und Aufnahmepositionen unbekannt sind. Dieser Artikel behandelt systematisch Merkmalsabgleich, geometrische Verifizierung, die beiden Rekonstruktionsstrategien inkrementelles und globales SfM, Triangulation, den Zusammenhang mit Bundle Adjustment und den Unterschied zu Visual-SLAM sowie aktuelle Implementierungen wie COLMAP.

Fundamentals · 10 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 3, 2026

Epipolare Geometrie – Tiefen- und Kamerabewegungsmessung anhand zweier Bilder

Die Epipolargeometrie ist die Theorie, die beschreibt, wie ein und derselbe 3D-Punkt auf zwei Bilder projiziert wird. Dieser Artikel erläutert systematisch die Fundamentalmatrix und die Essenzielle Matrix, die 8-Punkt- und 5-Punkt-Algorithmen, RANSAC, Triangulation, die Wahl zwischen Epipolargeometrie und Homographie, Kalibrierung, die OpenCV/COLMAP-Implementierung, Fehlerbedingungen und aktuelle lernbasierte Schätzverfahren anhand von Gleichungen und Diagrammen.

Fundamentals · 16 Min. Lesezeit