#SfM

Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.

A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.

Fundamentals · 12 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Geometria Epipolar — Leitura de Profundidade e Movimento da Câmera a partir de Duas Imagens

A geometria epipolar é a teoria que restringe como o mesmo ponto 3D se projeta em duas imagens. Este artigo explica sistematicamente a Matriz Fundamental e a Matriz Essencial, os algoritmos de 8 e 5 pontos, o RANSAC, a triangulação, a escolha entre geometria epipolar e homografia, a calibração, a implementação em OpenCV/COLMAP, as condições de falha e a recente estimativa baseada em aprendizado, com equações e diagramas.

Fundamentals · 19 min de leitura