#Drones

ArduPilot 是一款开源自动驾驶仪，它实现了车辆的传感器融合、姿态/位置控制、导航任务和故障保护功能。本文将介绍旋翼机、固定翼飞机和漫游车之间的区别，并结合图表，阐述扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、粒子控制 (PID)、MAVLink、SITL 以及实车安全测试等内容。

决定机器人或无人机续航里程和安全性的并非电机或传感器套件，而是电池及其电池管理系统（BMS）。从锂离子电池的电化学特性到电池均衡和保护电路，我们对比了Molicel高放电电池、DJI智能飞行电池以及三星SDI新一代固态电池的实际规格，并探讨了波音787火灾给业界带来的关于BMS局限性的启示。