コネクテッド・自動運転入門

前提と読み方 力・運動・エネルギーの基本用語。関連する基礎記事を参照しながら読めます。

1. 解説記事 · 入門 · 15分

   SAE自動運転レベル0〜5入門 — ADASと自動運転の責任境界を正しく読む

   SAE J3016のレベル0〜5は性能ランキングではなく、動的運転タスク、監視、フォールバック、ODDを誰が担うかの分類である。現行ADAS例、人間への引継ぎ、遅延、安全評価、SOTIF、サイバー攻撃まで図解する。

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   力・運動・エネルギーの基本用語。関連する基礎記事を参照しながら読めます。

2. 解説記事 · 入門 · 15分

   占有格子地図入門 — LiDARとカメラの観測を「通れる確率」へ変える

   Occupancy Grid Mapは空間をセルに分け、占有・自由・未知を確率で表す。ベイズ更新、log-odds、逆センサモデル、ray casting、動的物体、3D voxel、経路計画との接続を数式と図で解説する。

   前提と読み方

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   学習の順番: ロボティクス →

3. 解説記事 · 入門 · 20分

   Behavior Planning入門 — FSM・Behavior Tree・POMDPで自動運転の「次の行動」を決める

   自動運転のBehavior Planningは、認識結果から停止・追従・車線変更・合流などの行動を選び、経路計画とMPCへ制約を渡す判断層である。FSM、Behavior Tree、POMDP、現行ADAS、安全評価を図と数式で解説する。

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   力・運動・エネルギーの基本用語。関連する基礎記事を参照しながら読めます。

   学習の順番: ロボティクス →

4. 解説記事 · 入門 · 10分

   HD地図入門 — 自動運転が読む車線レベルの地図

   HD地図は道路を線ではなく、車線・境界・標識・勾配・接続関係を持つデータベースとして表す。SLAM地図との違い、局在化、更新と安全性を図と数式で解説する。

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5. 解説記事 · 入門 · 13分

   V2X入門 — クルマ同士・信号機・ネットワークを安全につなぐ通信技術

   V2V・V2I・V2N・V2Pは何を交換し、DSRC/ITS-G5とC-V2Xはどう違うのか。遅延・到達信頼性・混雑、協調認識、PKI、位置プライバシー、フェイルセーフを数式と図でつなぐ。

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