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個人開発 — インフラ構築・ロボット開発・技術動向調査・企業研究
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ロボティクスを学ぶ

動くロボットの観測・状態・地図・行動を、既存の解説と実験でつなぎます。

以下は編集したおすすめの順番です。初めての方は1から、目的が決まっている方は必要な記事へ進んでください。

始める前に 最初はセンサ・位置・速度という用語から。座標変換ではベクトルと行列、推定では確率を使います。必要な前提は各項目から戻れます。

1. 全体像と実行基盤

センサから指令までの流れを追い、通信とログを確認する。

  1. 自律ロボットの全体像

  2. ROS 2の通信

  3. ログの記録と再生

    前提：ROS 2の通信

2. 座標をそろえる

同じ点を異なる座標系で表す。

  1. 座標変換

3. 移動と状態を推定する

積分による移動推定と複数センサの補正を分けて考える。

  1. 車輪オドメトリ

    前提：座標変換

  2. IMUのバイアスとノイズ

  3. GNSS測位と誤差

  4. センサフュージョン

    前提：座標系と時刻の整合 · カルマンフィルタ

4. 点群を合わせて地図を作る

位置合わせの失敗を試してからSLAM全体へ進む。

  1. ICPの点群位置合わせ

    前提：座標変換

  2. LiDAR SLAM

    前提：ICPの点群位置合わせ · Pose Graphの更新

  3. SLAMの精度評価

    前提：LiDAR SLAM

5. 地図から行動へ進む

空間表現・経路・行動を分け、最後にNav2でつなぐ。

  1. 占有格子地図

    前提：座標変換

    同じテーマの別の確認問題

  2. 行動の選択

    同じテーマの別の確認問題

  3. ナビゲーションの統合と切り分け

    前提：行動の選択 · 座標系と時刻の整合 · 地図上の経路探索