#SLAM
Visione artificiale
September 7, 2026
Guida introduttiva alla chiusura del ciclo: correggere la deriva di un sistema SLAM in un colpo solo, attorno a un ciclo.
La chiusura del ciclo è il processo di riconoscimento del ritorno di un robot in un luogo precedentemente visitato e di distribuzione dell'errore di autolocalizzazione accumulato sull'intera mappa. Questo articolo spiega in modo sistematico il riconoscimento del luogo, il recupero delle immagini, la verifica geometrica, l'ottimizzazione del grafo delle pose, le difese contro i falsi positivi e le attuali implementazioni e ricerche SLAM.
Fundamentals · 6 min di lettura
Guida connessa e autonoma
September 3, 2026
Mappatura della griglia di occupazione: trasformare i dati LiDAR e delle telecamere in informazioni di percorribilità.
Una griglia di occupazione divide lo spazio in celle e rappresenta in modo probabilistico lo spazio occupato, libero e sconosciuto. Apprendi gli aggiornamenti bayesiani e log-odds, i modelli inversi dei sensori, il ray casting, il decadimento dinamico, i voxel 3D, lo SLAM, le mappe dei costi e la pianificazione.
Fundamentals · 10 min di lettura Ingegneria del controllo September 3, 2026Introduzione all'ingegneria del controllo: pianificazione del percorso — A*, Dijkstra, RRT, RRT* e PRM
La pianificazione del percorso non consiste nel tracciare la linea più breve. Questa introduzione confronta gli algoritmi a griglia e a spazio continuo, tenendo conto dell'ingombro del robot, dell'incertezza della mappa, dei calcoli, dell'integrazione SLAM/Nav2 e della sicurezza.
Fundamentals · 7 min di lettura
Guida connessa e autonoma
September 3, 2026
Mappe HD: mappe a livello di corsia per la guida autonoma.
Una mappa HD rappresenta corsie, confini, segnaletica, altitudine e connettività come dati leggibili da una macchina. Questa guida spiega in cosa si differenzia da una mappa SLAM, come funziona la localizzazione e perché l'attualità e l'incertezza sono importanti.
Fundamentals · 6 min di lettura
Guida connessa e autonoma
September 3, 2026
Mappatura della griglia di occupazione: trasformare i dati LiDAR e delle telecamere in informazioni di percorribilità.
Una griglia di occupazione divide lo spazio in celle e rappresenta in modo probabilistico lo spazio occupato, libero e sconosciuto. Apprendi gli aggiornamenti bayesiani e log-odds, i modelli inversi dei sensori, il ray casting, il decadimento dinamico, i voxel 3D, lo SLAM, le mappe dei costi e la pianificazione.
Fundamentals · 10 min di lettura
Tendenze tecnologiche
July 17, 2026
Tendenze tecnologiche nello SLAM
Dai metodi basati su filtri all'ottimizzazione dei grafi, fino agli approcci basati sull'apprendimento e nativi dell'IA. Un percorso che ripercorre la storia dello SLAM (localizzazione e mappatura simultanea) e lo stato attuale della ricerca.
Trends · 8 min di lettura