#SLAM

컴퓨터 비전 September 7, 2026

루프 클로저 기본 가이드 — 루프 구간에서 SLAM 시스템의 드리프트 현상을 한 번에 해결하는 방법

루프 클로저는 로봇이 이전에 방문했던 장소로 돌아왔음을 인식하고 누적된 자기 위치 추정 오차를 전체 지도에 분산시키는 과정입니다. 본 논문에서는 장소 인식, 이미지 검색, 기하학적 검증, 포즈 그래프 최적화, 오탐 방지, 그리고 현재의 SLAM 구현 및 연구에 대해 체계적으로 설명합니다.

Fundamentals · 8 분 읽기 커넥티드·자율주행 September 3, 2026

점유 격자 매핑 — LiDAR 및 카메라 데이터를 통행 가능성으로 전환

점유 격자는 공간을 셀로 나누고 점유, 비점유 및 미확인 공간을 확률적으로 나타냅니다. 베이지안 및 로그 확률 업데이트, 역 센서 모델, 레이 캐스팅, 동적 감쇠, 3D 복셀, SLAM, 비용 맵 및 계획 수립을 학습하세요.

Fundamentals · 14 분 읽기 제어공학 September 3, 2026

제어 공학 기초: 경로 계획 — A*, 다익스트라, RRT, RRT*, PRM

경로 계획은 단순히 최단 경로를 그리는 것이 아닙니다. 이 입문 과정에서는 로봇의 발자국, 지도 불확실성, 계산량, SLAM/Nav2 통합 및 안전성을 고려하여 그리드 알고리즘과 연속 공간 알고리즘을 비교합니다.

Fundamentals · 9 분 읽기 커넥티드·자율주행 September 3, 2026

HD 지도 — 자율 주행을 위한 차선별 지도

HD 지도는 차선, 경계, 표지판, 고도 및 연결성을 기계가 읽을 수 있는 데이터로 표현합니다. 이 가이드에서는 HD 지도가 SLAM 지도와 어떻게 다른지, 위치 파악이 어떻게 이루어지는지, 그리고 데이터의 최신성과 불확실성이 왜 중요한지 설명합니다.

Fundamentals · 9 분 읽기 커넥티드·자율주행 September 3, 2026

점유 격자 매핑 — LiDAR 및 카메라 데이터를 통행 가능성으로 변환

점유 격자는 공간을 셀로 나누고 점유, 비점유 및 미확인 공간을 확률적으로 나타냅니다. 베이지안 및 로그 확률 업데이트, 역 센서 모델, 레이 캐스팅, 동적 감쇠, 3D 복셀, SLAM, 비용 맵 및 계획 수립을 학습하세요.

Fundamentals · 14 분 읽기 기술 동향 July 17, 2026

SLAM의 기술 동향

필터 기반 방식부터 그래프 최적화, 그리고 이제는 학습 기반의 AI 네이티브 접근 방식에 이르기까지, SLAM(동시 자기 위치 추정 및 지도 작성)의 계보와 현재 연구 현황을 살펴봅니다.

Trends · 12 분 읽기