#SLAM

计算机视觉 September 7, 2026

环路闭合入门——一次性修复SLAM系统环路漂移

闭环检测是指识别机器人是否返回到之前访问过的位置，并将累积的自定位误差分散到整个地图上的过程。本文系统地阐述了位置识别、图像检索、几何验证、姿态图优化、误报防御以及当前SLAM的实现和研究。

Fundamentals · 7 分钟阅读 网联与自动驾驶 September 3, 2026

占用栅格地图绘制——将激光雷达和摄像头数据转化为可通行性

占用网格将空间划分为单元格，并以概率方式表示已占用空间、空闲空间和未知空间。学习贝叶斯和对数几率更新、逆传感器模型、光线投射、动态衰减、3D体素、SLAM、代价图和规划。

Fundamentals · 12 分钟阅读 控制工程 September 3, 2026

控制工程入门：路径规划——A*、Dijkstra、RRT、RRT* 和 PRM

路径规划并非绘制最短路径。本入门指南比较了网格空间算法和连续空间算法，同时考虑了机器人占地面积、地图不确定性、计算量、SLAM/Nav2集成以及安全性等因素。

Fundamentals · 8 分钟阅读 网联与自动驾驶 September 3, 2026

高清地图——用于自动驾驶的车道级地图

高清地图以机器可读数据的形式呈现车道、边界、标志、海拔和连通性信息。本指南将解释高清地图与SLAM地图的区别、定位的工作原理，以及数据新鲜度和不确定性为何至关重要。

Fundamentals · 8 分钟阅读 网联与自动驾驶 September 3, 2026

占用栅格地图绘制——将激光雷达和摄像头数据转化为可通行性

占用网格将空间划分为单元格，并以概率方式表示已占用空间、空闲空间和未知空间。学习贝叶斯和对数几率更新、逆传感器模型、光线投射、动态衰减、3D体素、SLAM、代价图和规划。

Fundamentals · 12 分钟阅读 技术趋势 July 17, 2026

SLAM领域的技术趋势

从基于滤波器的方法到图优化，再到如今基于学习的AI原生方法。本文追溯了SLAM（同步自定位与建图）的发展历程以及当前的研究现状。

Trends · 10 分钟阅读