#IMU

Teknik alat berat September 7, 2026

Bulldozer 101 — Memahami Traksi Crawler dan Kontrol Blade

Bulldozer adalah mesin yang menyatukan kendali atas bilah pendorong tanah dan roda rantainya melalui sistem hidrolik dan penggerak. Artikel ini mengorganisir tekanan tanah, gaya traksi, posisi bilah, konstruksi TIK berbasis GNSS/IMU, pemikiran desain di balik seri D61/D65 Komatsu dan D6 XE Caterpillar, serta penelitian tentang elektrifikasi dan perataan otonom — baik melalui persamaan maupun perspektif lapangan.

Fundamentals · 6 menit baca Teknik alat berat September 7, 2026

Excavator Hidrolik — Memahami Boom, Lengan, dan Roda Gigi Planet Melalui Sensor dan Persamaan

Ekskavator hidrolik adalah robot bergerak yang mendistribusikan putaran mesin diesel ke pompa hidrolik, silinder, dan roda gigi reduksi. Artikel ini menggambarkan kinematika boom, lengan, dan bucket, estimasi tepi bucket melalui IMU, roda gigi planet pada struktur atas dan rangka bawah, upaya TIK/elektrifikasi terkini dari Komatsu dan Caterpillar, serta penelitian yang sedang berlangsung tentang penggalian otonom.

Fundamentals · 9 menit baca Dasar robotika September 7, 2026

Pengantar VIO/LIO — Menggabungkan IMU dengan Kamera atau LiDAR untuk Lokalisasi Mandiri

Kamera saja, atau LiDAR saja, akan mengalami kendala dalam situasi tertentu. Menggabungkan salah satu sensor dengan IMU (akselerometer + giroskop) akan menutupi kelemahan tersebut -- inilah yang dilakukan oleh VIO (Visual-Inertial Odometry) dan LIO (LiDAR-Inertial Odometry). Dimulai dari mengapa IMU saja tidak dapat memulihkan posisi, artikel ini membahas dua filosofi desain -- berbasis Filter dan berbasis Optimasi -- dan algoritma penting dari ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, dan OpenVINS hingga LIO-SAM dan FAST-LIO2.

Fundamentals · 16 menit baca Dasar robotika September 6, 2026

Pengantar Penggabungan Sensor — Membangun Satu Model Dunia dari Banyak Sensor

Kamera unggul dalam hal makna, LiDAR unggul dalam hal geometri, IMU unggul dalam hal gerakan — dan masing-masing memiliki titik butanya sendiri. Dari matematika berbasis probabilitas dan optimasi yang menggabungkannya (Filter Kalman, Grafik Faktor) hingga pasangan konkret seperti VIO (Kamera×IMU), LIO (LiDAR×IMU), dan BEV Fusion (Kamera×LiDAR), sebuah tur sistematis tentang bagaimana Sensor Fusion mengubah beberapa sensor menjadi model dunia tunggal.

Fundamentals · 15 menit baca Teknik alat berat September 4, 2026

Otomasi dan Kontrol Jarak Jauh Mesin Konstruksi 101 — Dari i-Construction hingga Pengangkutan Otonom di Tambang

Otomasi mesin konstruksi telah berkembang secara bertahap: panduan mesin, yang mengukur posisi ujung mata pisau dengan GNSS dan IMU; pengoperasian jarak jauh, pengendalian melalui radio dari jarak aman di zona berbahaya; dan sistem pengangkutan otonom yang kini beroperasi di tambang dan penggalian. Artikel ini mengorganisir kebijakan i-Construction MLIT, sejarah konstruksi tanpa awak yang dimulai dari Gunung Unzen-Fugendake, dan rekam jejak terkini dari FrontRunner AHS Komatsu dan Caterpillar Command.

Fundamentals · 8 menit baca Visi komputer September 3, 2026

Panduan VO/VIO — Landasan Praktis untuk Memperkirakan Gerakan dari Kamera dan IMU

Odometri Visual (VO) dan Odometri Visual-Inersia (VIO) memperkirakan gerakan relatif robot atau kamera dari serangkaian gambar dan pengukuran inersia. Artikel ini membahas ambiguitas skala monokular, pra-integrasi IMU, inisialisasi, penyaringan versus optimasi, implementasi seperti VINS-Mono dan OpenVINS, metrik evaluasi, dan kondisi kegagalan, dengan menggunakan matematika dan diagram.

Fundamentals · 16 menit baca Dasar robotika September 3, 2026

Pengantar Perhitungan Posisi Tanpa Navigasi — Mengintegrasikan Roda, IMU, dan GNSS untuk Melacak Pergerakan Robot

Penentuan posisi berdasarkan perkiraan (dead reckoning) adalah teknik dasar untuk memperbarui posisi dan orientasi robot dengan mengintegrasikan rotasi roda, pembacaan IMU, dan sensor kecepatan. Artikel ini membahas kinematika penggerak diferensial, akumulasi kesalahan, koreksi berbasis EKF, dan implementasinya pada robot transportasi dalam ruangan dan pengemudian otonom, dengan persamaan dan diagram.

Fundamentals · 5 menit baca Sensor dan perangkat keras September 3, 2026

Cara Kerja Magnetometer dan Produk-Produk Utamanya — Bosch, ST, Honeywell

Magnetometer, yang mendeteksi arah medan magnet Bumi untuk menentukan haluan, adalah satu-satunya sensor yang terus memberikan referensi arah absolut eksternal selama masih memiliki daya — mulai dari kompas elektronik ponsel pintar, hingga koreksi sudut yaw pada drone, hingga kontrol sikap pada CubeSat. Artikel ini menjabarkan empat prinsip fisik yang mendasarinya — efek Hall, AMR, GMR, dan fluxgate — membandingkan spesifikasi chip sebenarnya di Bosch BMM150, STMicroelectronics LIS3MDL, dan Honeywell HMC5883L, membahas kesalahan besi keras/besi lunak dan kalibrasinya, fusi sensor AHRS dengan IMU, dan sejarah teknologi ini dari eksplorasi bijih melalui perburuan kapal selam Perang Dunia II dan eksplorasi bulan hingga kontrol sikap CubeSat saat ini.

Fundamentals · 14 menit baca Sensor dan perangkat keras August 10, 2026

Cara Kerja IMU dan Produk Utama — Xsens, Bosch, Analog Devices

IMU menggabungkan akselerometer dengan giroskop untuk secara langsung mendeteksi percepatan translasi dan laju rotasi kendaraan. Tidak seperti kamera atau LiDAR, IMU tidak bergantung pada apa pun dari luar — tetapi kemandirian tersebut membawa konsekuensi yang tak terhindarkan: kesalahan terakumulasi seiring waktu (drift). Kami membahas prinsip giroskop MEMS, analisis noise varians Allan, skala penilaian dari chip konsumen hingga modul kelas navigasi, dan strategi produk seri MTi Xsens.

Fundamentals · 10 menit baca