#IMU

2026年9月6日 ロボティクス入門

Sensor Fusion入門 — 複数のセンサーから、1つの世界モデルを作る技術

カメラは意味に強く、LiDARは幾何に強く、IMUは動きに強く、それぞれ苦手がある。Kalman Filter/Factor Graphによる確率的・最適化的な統合の仕組みから、VIO(Camera×IMU)・LIO(LiDAR×IMU)・BEV Fusion(Camera×LiDAR)まで、複数センサーを1つの世界モデルへ統合するSensor Fusionの基礎を体系的に整理する。

2026年8月10日 センサ・ハードウェア

IMUの仕組みと主要製品 — Xsens・Bosch・Analog Devices

加速度計とジャイロスコープで機体の姿勢・動きを直接検知するIMUは、カメラやLiDARと違い外部環境に一切依存しない代わりに、時間経過とともに誤差が蓄積する(ドリフトする)宿命を持つ。MEMSジャイロの原理からAllan分散によるノイズ解析、消費者向けチップから航法グレードまでの製品グレード分類、Xsens MTiシリーズの製品戦略までを整理する。