- Fundamentals · 10 分钟阅读
控制工程入门：PID控制——跨三个时间尺度的工作
PID 控制器不仅仅是三个增益。本入门指南将其直观原理和公式与采样、饱和、抗饱和、调谐、安全性、ROS 2 和实际实现检查联系起来。
- Hands-on · 4 分钟阅读
在Python中尝试PID控制——增益、延迟和饱和度
重现测量延迟、执行器极限和积分饱和的变化情况 PID tracking on the same second-order model.
- Fundamentals · 9 分钟阅读
控制工程入门：状态观测器和线性卡尔曼滤波器
传感器读数并非系统状态本身。本入门教程解释了可观测性、卡尔曼预测/更新方程、协方差、数值示例、控制集成、机器人实现以及故障安全行为。
- Hands-on · 5 分钟阅读
在 Python 中运行卡尔曼滤波器：噪声、缺失数据和异常值
使用估计方法，比较一条合成轨迹上的 Q、R 和异常值门控。 error and rejected observations.
- Fundamentals · 8 分钟阅读
控制工程入门：LQR——基于显式优先级的状态反馈
LQR算法从状态空间模型和二次成本函数中导出状态反馈增益。本入门教程涵盖了Riccati方程、可观测性、PID/MPC权衡、机器人实现、数值直觉和安全性。
- Fundamentals · 9 分钟阅读
控制工程入门：模型预测控制——在约束条件下运行
模型预测控制利用模型预测未来行为，优化受限的输入序列，仅执行其第一步，然后重复此过程。本入门指南涵盖了方程、参数调优、安全性、实现方法和当前实例。
- Fundamentals · 8 分钟阅读
控制工程入门：路径规划——A*、Dijkstra、RRT、RRT* 和 PRM
路径规划并非绘制最短路径。本入门指南比较了网格空间算法和连续空间算法，同时考虑了机器人占地面积、地图不确定性、计算量、SLAM/Nav2集成以及安全性等因素。
- Fundamentals · 7 分钟阅读
控制工程入门：轨迹生成——最小加加速度、五次曲线和梯形曲线轮廓
路径决定了行进方向；轨迹则决定了行进的时间、速度、加速度和加加速度。本入门指南涵盖了最小加加速度、五次曲线、梯形曲线轮廓、约束条件、安全性以及 ROS 2 集成。
- Hands-on · 4 分钟阅读
纯追踪实验室——比较固定前视距离的路径跟踪
在一个共用车辆模型上更改固定前视距离，并检查跟踪误差、转向角和目标点。
- Hands-on · 4 分钟阅读
自适应纯追踪实验室——让前视距离随速度缩放
将速度缩放的前视距离与 PP 进行比较，包括加速过程以及最小/最大边界。
- Hands-on · 6 分钟阅读
受调纯追踪实验室——弯道和接近目标时的速度
将前视距离与速度调节分开，比较曲率限制、速度下限、最终接近阶段和实际车速。
- Hands-on · 3 分钟阅读
Stanley 实验室——由前轴横向跟踪误差和航向误差决定转向
在浏览器中分离前轴和后轴误差，并比较增益、速度和转向约束。
- Hands-on · 5 分钟阅读
MPC 实验室——在时域和转向限制内重新求解曲率序列
在浏览器中调整时域、权重和转向限制，比较预测路径、求解器收敛情况和失败处理方式。
- Hands-on · 3 分钟阅读
路径跟踪比较实验室——在相同条件下运行 PP、APP、RPP、Stanley 和 MPC
在同一车辆、路径、初始状态和转向上限条件下同时运行五种跟踪方式，用共同定义的指标比较横偏差、平滑度和完成情况。