नियंत्रण इंजीनियरिंग — अध्ययन मार्गदर्शिका
नियंत्रण इंजीनियरिंग — व्यवस्थित अध्ययन पथों से बुनियादी सिद्धांतों से व्यावहारिक उपयोग तक पहुँचें।
व्यवस्थित अध्ययन पथों से बुनियादी सिद्धांतों से व्यावहारिक उपयोग तक पहुँचें।
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नियंत्रण अभियांत्रिकी का परिचय: पीआईडी नियंत्रण — तीन समय पैमानों पर कार्य करना
पीआईडी केवल तीन लाभों तक सीमित नहीं है। यह प्रारंभिक परिचय इसके अंतर्निहित सिद्धांतों और समीकरणों को सैंपलिंग, संतृप्ति, एंटी-विंडअप, ट्यूनिंग, सुरक्षा, आरओएस 2 और वास्तविक कार्यान्वयन जांचों से जोड़ता है।
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पायथन में PID के साथ प्रयोग करें — लाभ, विलंब और संतृप्ति
माप विलंब, एक्चुएटर सीमा और इंटीग्रल वाइंडअप में होने वाले परिवर्तन को पुन: प्रस्तुत करें। PID tracking on the same second-order model.
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नियंत्रण अभियांत्रिकी का प्रारंभिक परिचय: अवस्था प्रेक्षक और रैखिक कलमन फ़िल्टर
सेंसर रीडिंग स्वयं स्थिति नहीं दर्शाती हैं। यह प्रारंभिक पाठ अवलोकनशीलता, कल्मन पूर्वानुमान/अद्यतन समीकरण, सहप्रसरण, संख्यात्मक उदाहरण, नियंत्रण एकीकरण, रोबोट कार्यान्वयन और दोष-मुक्त व्यवहार की व्याख्या करता है।
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पायथन में कल्मन फ़िल्टर चलाएँ: शोर, अनुपलब्ध डेटा और आउटलायर्स
अनुमान का उपयोग करके एक कृत्रिम प्रक्षेपवक्र पर Q, R और आउटलायर गेटिंग की तुलना करें। error and rejected observations.
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कंट्रोल इंजीनियरिंग प्राइमर: एलक्यूआर — स्पष्ट प्राथमिकताओं से स्टेट फीडबैक
LQR एक स्टेट-स्पेस मॉडल और एक द्विघात लागत से स्टेट-फीडबैक लाभ प्राप्त करता है। यह परिचय रिकैटी समीकरणों, अवलोकनशीलता, PID/MPC ट्रेडऑफ़, रोबोट कार्यान्वयन, संख्यात्मक अंतर्ज्ञान और सुरक्षा को कवर करता है।
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नियंत्रण अभियांत्रिकी परिचय: मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल — सीमाओं के भीतर कार्य करना
मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल एक मॉडल की मदद से भविष्य के व्यवहार का पूर्वानुमान लगाता है, सीमित इनपुट अनुक्रम को अनुकूलित करता है, केवल अपना पहला चरण लागू करता है और प्रक्रिया को दोहराता है। यह प्रारंभिक पाठ्यक्रम समीकरणों, ट्यूनिंग, सुरक्षा, कार्यान्वयन और वर्तमान उदाहरणों को कवर करता है।
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नियंत्रण अभियांत्रिकी का परिचय: पथ नियोजन — A*, डाइक्स्ट्रा, RRT, RRT*, और PRM
पथ नियोजन का अर्थ केवल सबसे छोटा रास्ता खोजना नहीं है। यह प्रारंभिक मार्गदर्शिका रोबोट के आकार, मानचित्र की अनिश्चितता, गणना, SLAM/Nav2 एकीकरण और सुरक्षा को ध्यान में रखते हुए ग्रिड और निरंतर-स्थान एल्गोरिदम की तुलना करती है।
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नियंत्रण अभियांत्रिकी का प्रारंभिक परिचय: प्रक्षेपवक्र निर्माण — न्यूनतम झटके, पंचकोणीय वक्र और समलम्बाकार प्रोफाइल
पथ यह बताता है कि कहाँ जाना है; प्रक्षेप पथ यह बताता है कि कब और किस वेग, त्वरण और झटके के साथ यात्रा करनी है। यह प्रारंभिक पाठ्यक्रम न्यूनतम झटके, पंचकोणीय, समलम्बाकार प्रोफाइल, बाधाओं, सुरक्षा और ROS 2 एकीकरण को कवर करता है।
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Pure Pursuit Lab — स्थिर-लुकअहेड पथ ट्रैकिंग की तुलना करें
साझा वाहन मॉडल पर स्थिर लुकअहेड बदलें और ट्रैकिंग त्रुटि, स्टीयरिंग और लक्ष्यों का निरीक्षण करें।
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Adaptive Pure Pursuit Lab — गति के साथ लुकअहेड को स्केल करें
त्वरण और न्यूनतम/अधिकतम सीमाओं सहित, वेग-स्केल्ड लुकअहेड की PP से तुलना करें।
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Regulated Pure Pursuit Lab — वक्रों और लक्ष्य के निकट गति
लुकअहेड को गति नियमन से अलग करें और वक्रता सीमाओं, गति फ़्लोर, अंतिम पहुँच और वास्तविक वाहन गति की तुलना करें।
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Stanley Lab — फ्रंट-एक्सल क्रॉस-ट्रैक और हेडिंग त्रुटि से स्टीयरिंग
अपने ब्राउज़र में फ्रंट और रियर एक्सल त्रुटियों को अलग करें और गेन, गति व स्टीयरिंग बाधाओं की तुलना करें।
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MPC Lab — क्षितिज और स्टीयरिंग सीमाओं के भीतर वक्रता अनुक्रम को पुनः हल करना
अपने ब्राउज़र में क्षितिज, भार और स्टीयरिंग सीमा बदलें, और प्रक्षेपित पथ, सॉल्वर अभिसरण व विफलता प्रबंधन की तुलना करें।
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Path-tracking comparison Lab — समान परिस्थितियों में PP, APP, RPP, Stanley और MPC चलाएँ
एक ही वाहन, पथ, प्रारंभिक स्थिति और स्टीयरिंग सीमा पर पाँच ट्रैकरों को एक साथ चलाएँ, और साझा मीट्रिक परिभाषाओं के साथ क्रॉस-ट्रैक त्रुटि, स्मूथनेस और पूर्णता की तुलना करें।