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Change parameters and verify
Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.
Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.
The experiment controls are in English.
पाँच दृष्टिकोणों को एक साथ चलाएँ
"Gentle curve · 3 m/s · 1 m offset" चलाएँ। PP, APP, RPP, Stanley और MPC एक ही स्थिति से एक ही पथ का अनुसरण करते हैं, और प्रक्षेप-पथ (trajectories) व चार समय प्लॉट (क्रॉस-ट्रैक त्रुटि, हेडिंग त्रुटि, स्टीयरिंग, गति) ओवरले किए जाते हैं। दृष्टिकोणों को रंग और डैश पैटर्न दोनों से अलग पहचाना जाता है (PP ठोस, APP डैश्ड, RPP डॉटेड, Stanley डैश-डॉट, MPC लॉन्ग डैश)।
इस परिस्थिति में सभी पाँचों अंतबिंदु पार करते हैं। तालिका में, Stanley का स्टीयरिंग-दर RMS सबसे कम है लेकिन क्रॉस-ट्रैक RMS सबसे अधिक है, और RPP, जो वक्रता के साथ स्वयं को धीमा करता है, की औसत गति सबसे कम है और वह सबसे अंत में पहुँचता है। कौन-सा दृष्टिकोण "बेहतर" है यह इस पर निर्भर करता है कि आप किस मीट्रिक को अधिक महत्व देते हैं।
क्या साझा है
वाहन वही रियर-एक्सल, आगे-केवल काइनेमैटिक बाइसाइकिल मॉडल है जो पहले के Labs के साथ साझा है। पथ, प्रारंभिक स्थिति और हेडिंग, व्हीलबेस, स्टीयरिंग सीमा (और वाहन की 0.8 रेड/से स्टीयरिंग-दर सीमा), लक्ष्य गति, 30 से तक 0.05 से चरण, और अंतबिंदु व ऑफ-पथ परीक्षण हर दृष्टिकोण के लिए समान हैं।
सभी मीट्रिक साझा सिम्युलेटर से समान परिभाषाओं के साथ आते हैं। क्रॉस-ट्रैक और हेडिंग त्रुटियाँ रियर एक्सल का उपयोग करती हैं, और RMS वर्ग किए गए सैंपलों के ट्रैपेज़ॉइडल समय समाकलन का वर्गमूल है जिसे व्यतीत समय से विभाजित किया जाता है। स्मूथनेस के लिए तालिका स्टीयरिंग-दर RMS और स्टीयरिंग कुल विचरण (प्रति चक्र निरपेक्ष स्टीयरिंग परिवर्तनों का योग) दिखाती है। औसत गति तय की गई दूरी को व्यतीत समय से विभाजित करने पर मिलती है।
क्या तुलनीय नहीं है
स्क्रीन पर दिखाए गए एक पैरामीटर (PP लुकअहेड, APP/RPP लुकअहेड समय, Stanley गेन, MPC क्षितिज चरण) के अलावा, प्रत्येक दृष्टिकोण अपने ही Lab के प्रारंभिक मानों का उपयोग करता है। ये मान एक-दूसरे के विरुद्ध ट्यून नहीं किए गए थे, इसलिए परिणाम इन्हीं विशेष सेटिंग्स की तुलना करते हैं।
RPP वक्रता और अंतबिंदु तक की दूरी के साथ अपनी गति को कम करता है, इसलिए पूर्णता समय और गति तुलनीय नहीं हैं। जब RPP धीमा होता है, तो इसका वेग-स्केल्ड लुकअहेड भी सिकुड़ जाता है। केवल MPC के पास एक प्रेडिक्शन क्षितिज है, और इसका गणना समय यहाँ तुलना में शामिल नहीं है (देखें MPC Lab)। Stanley फ्रंट-एक्सल त्रुटि से स्टीयर करता है, जबकि यहाँ के मीट्रिक रियर एक्सल का उपयोग करते हैं।
परिस्थितियों के साथ बदलती ताकतें
"2 m/s (RPP fails)" में, केवल RPP "controller failed" के साथ रुकता है। जब RPP धीमा होता है तो इसका लुकअहेड 0.5 मी की न्यूनतम सीमा तक सिकुड़ जाता है, और 1 मी के ऑफसेट से यह पथ पर आगे कोई लक्ष्य बिंदु नहीं ढूँढ पाता। यह इस Lab के वाहन मॉडल का व्यवहार है, जिसमें केवल एक फॉरवर्ड-रिकवरी नियम है।
"4 m/s (PP fails)" में, स्थिर 2 मी लुकअहेड वाला PP बीच रास्ते में विफल हो जाता है, जबकि APP और RPP, जिनका लुकअहेड गति के साथ बढ़ता है, पूरा करते हैं। "Tight curve (outcomes differ)" में, APP, RPP और Stanley पूरा करते हैं, PP विफल होता है और MPC पथ छोड़ देता है। "Tight curve · 0.3 rad limit (all fail)" वह मामला है जहाँ सीमा 5 मी त्रिज्या के लिए आवश्यक लगभग 0.46 रेड से कम है, और कोई भी दृष्टिकोण मोड़ नहीं ले पाता। नियंत्रण नियम बदलने से वाहन और उसकी बाधाओं द्वारा निर्धारित सीमाओं को पार नहीं किया जा सकता।
सुझाया गया क्रम
- नॉमिनल परिस्थिति में पाँचों प्रक्षेप-पथों और मीट्रिक की तुलना करें और उसे A के रूप में सहेजें।
- गति को 2 m/s और 4 m/s में बदलें, और पढ़ें कि कौन-सा दृष्टिकोण क्यों विफल होता है।
- दृष्टिकोणों के बीच के अंतर को वाहन की सीमा से अलग करने के लिए दोनों टाइट-कर्व प्रीसेट का उपयोग करें।
- PP लुकअहेड, Stanley गेन और MPC क्षितिज को एक-एक करके बदलें और A से अंतर देखें।
भिन्न पूर्णता स्थितियों या व्यतीत समय वाले रन को केवल क्रॉस-ट्रैक RMS के आधार पर रैंक न करें। जिस दृष्टिकोण ने पूरा नहीं किया, उसका पूर्णता समय "—" है। सब कुछ आपके ब्राउज़र में चलता है, जिसमें A/B तुलना, रीसेट, शेयरिंग और JSON डाउनलोड शामिल हैं।
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