Regulated Pure Pursuit Lab — वक्रों और लक्ष्य के निकट गति

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नियमन की तुलना केवल एडेप्टिव लुकअहेड से करें

Tight curve · regulated चलाएँ और परिणाम को A के रूप में सहेजें। फिर Adaptive lookahead only चलाएँ। पथ, प्रारंभिक स्थिति, वाहन और वांछित गति समान रहती हैं जबकि वक्रता और पहुँच धीमापन अक्षम रहते हैं। क्रॉस-ट्रैक त्रुटि के साथ-साथ वास्तविक गति और अंतबिंदु पारगमन समय भी पढ़ें: धीमे रन को केवल त्रुटि के आधार पर रैंक नहीं किया जाना चाहिए।

लुकअहेड और गति नियमन के अलग-अलग नियंत्रण समूह हैं। Fixed lookahead + regulation केवल अनुकूलन को अक्षम करता है। No curvature regulation और No approach slowdown प्रत्येक गति नियम को अलग करते हैं। Higher regulation floor दिखाता है कि एक फ़्लोर किस तरह घटे हुए उम्मीदवार को बढ़ा सकता है। प्रीसेट सभी शर्तों को पुनर्स्थापित कर देते हैं, इसलिए A/B पैरामीटर के अंतर जाँचें।

लुकअहेड स्टीयरिंग चुनता है; नियमन गति चुनता है

अनुकूलन चालू होने पर, वर्तमान मॉडल गति v का उपयोग करते हुए Ld=clamp(vT,Lmin,Lmax)। इसके बंद होने पर, Ld स्थिर है। PP/APP लक्ष्य ज्यामिति का पुनः उपयोग किया जाता है: वाहन फ़्रेम में लक्ष्य (xb,yb) के लिए κ=2yb/(xb²+yb²); स्टीयरिंग δ=atan(Lκ)। यदि कोई वृत्त प्रतिच्छेदन मौजूद नहीं है, तो प्रक्षेपित पथ के साथ Ld को आगे बढ़ाएँ और अंतबिंदु पर क्लैंप करें, हमेशा वास्तविक लक्ष्य दूरी का उपयोग करते हुए। पूर्णता से पहले पीछे या संपाती लक्ष्य रन को एक कारण के साथ समाप्त कर देते हैं।

गति की गणना इस क्रम में की जाती है:

वक्रता नियमन वांछित गति को min(1,R/Rmin) से गुणा करता है, जहाँ R=1/|κ|। शून्य वक्रता वांछित गति को अपरिवर्तित छोड़ देती है।
उस उम्मीदवार को नियमन गति फ़्लोर तक बढ़ाएँ। यह फ़्लोर कमी को कमज़ोर कर सकता है; यह कोई सुरक्षा सीमा नहीं है।
एक बार जब शेष पथ लंबाई पहुँच दूरी D से सख्ती से कम हो जाती है, तो यूक्लिडियन अंतबिंदु दूरी/D से स्केल करें। पहुँच फ़्लोर लागू करें, लेकिन गति को कभी भी उसके पूर्व-पहुँच मान से ऊपर न बढ़ाएँ।
[0, वांछित गति] में क्लैंप करें। सामान्य सर्वो a=2(अनुरोध−वास्तविक गति) और प्लांट त्वरण सीमाएँ वास्तविक गति निर्धारित करती हैं।

desired=4 मी/से, κ=0.25 /मी और Rmin=8 मी के लिए, वक्रता उम्मीदवार 2 मी/से है। 0.25 मी/से का नियमन फ़्लोर इसे अपरिवर्तित छोड़ देता है। शेष लंबाई=1.5 मी, अंतबिंदु दूरी=1.5 मी और D=3 मी के साथ, पहुँच 0.1 मी/से पहुँच फ़्लोर से ऊपर 1 मी/से देती है। शेष लंबाई ठीक 3 मी पर, पहुँच स्केलिंग अभी शुरू नहीं हुई है।

प्लेबैक के दौरान गति चरणों का निरीक्षण करें

प्ले, पॉज़, स्टेप या स्क्रब करें। चयनित-समय डिस्प्ले वांछित → वक्रता उम्मीदवार → फ़्लोर → अंतिम अनुरोध को वास्तविक गति से अलग करता है। गति प्लॉट पर, ग्रे डॉटेड वांछित है, हरा नियमित अनुरोध है और नीला/नारंगी वास्तविक है; A डैश्ड है और B ठोस है। पथ, वाहन स्थिति, लुकअहेड वृत्त और लक्ष्य त्रुटि, स्टीयरिंग और लुकअहेड प्लॉट के साथ आते हैं। संख्यात्मक तालिका और JSON सिमुलेशन डेटा से उत्पन्न होते हैं।

तीन सक्रिय-अवधि मीट्रिक स्वतंत्र रूप से अंतराल dt का योग करते हैं और ओवरलैप हो सकते हैं। वह समय जब वक्रता उम्मीदवार वांछित से नीचे है, उन अवधियों को भी शामिल करता है जहाँ फ़्लोर उस उम्मीदवार को ओवरराइड करता है; यह वास्तविक वाहन धीमेपन की अवधि नहीं है।

संदर्भ संस्करण और मॉडल अंतर

स्केलर गति नियम पिन किए गए Nav2 Jazzy कमिट f4108e5b1c2bce804a1aa0c7be6673a8eb4a1501 का पालन करते हैं। उनके अंकगणित/क्रम की जाँच C++ संदर्भ के विरुद्ध की जाती है, लेकिन यह कोई Nav2 निष्पादन परिणाम नहीं है। Duskcoil एक साझा रियर-एक्सल मॉडल और वैश्विक निकटतम-पथ प्रक्षेपण का उपयोग करता है: शेष लंबाई पथ लंबाई माइनस प्रक्षेपित आर्कलेंथ है। Nav2 को एक रूपांतरित/छाँटा गया स्थानीय पथ प्राप्त होता है, इसलिए इसके इनपुट भिन्न हो सकते हैं। नियमन एक्चुएटर सीमाओं से पहले अनुरोधित पर्स्यूट वक्रता का उपयोग करता है।

साझा मॉडल अधिकतम 30 सेकंड के लिए 0.05 सेकंड के अंतराल का उपयोग करता है। सीमाएँ हैं 8 मी/से गति, ±2 मी/से² त्वरण और ±0.6 रेड स्टीयरिंग तथा 0.8 रेड/से स्टीयरिंग परिवर्तन। गति को प्रत्येक स्थिर-वक्रता चाप पर समाकलित किया जाता है। वास्तविक गति तुरंत अनुरोध तक नहीं पहुँचती। इसमें कोई जड़त्व, टायर स्लिप, बाधा/कॉस्टमैप मॉडल, टक्कर पूर्वानुमान, रिवर्सिंग, रोटेट-टू-हेडिंग या अलग वक्रता लुकअहेड नहीं है। यह कोई हार्डवेयर-प्रदर्शन या सुरक्षा मूल्यांकन नहीं है।

पूर्णता सैंपल की गई अंतबिंदु पारगमन है: शेष आर्कलेंथ और अंतबिंदु दूरी दोनों ≤0.25 मी, हेडिंग अंतिम स्पर्शरेखा के 0.15 रेड के भीतर। यह रुकने की गारंटी नहीं देता; धनात्मक पहुँच-फ़्लोर गति का मतलब पार्किंग नहीं है। 10 मी से अधिक पथ दूरी रन को ऑफ-पाथ के रूप में समाप्त कर देती है; 30 सेकंड समय सीमा है। अधूरी पारगमन का समय "—" है। CTE और हेडिंग RMS व्यतीत समय पर वर्गित नमूनों के ट्रैपेज़ॉइडल समाकलन का उपयोग करते हैं। आंशिक रन या भिन्न अवधियों को केवल त्रुटि के आधार पर रैंक करने से बचें।

पैरामीटर नाम रिलीज़ पर निर्भर करते हैं

ब्राउज़र अर्थ	Jazzy	Rolling, 2026-09-21 को जाँचा गया
वांछित गति	desired_linear_vel	max_linear_vel
वेग-स्केल्ड लुकअहेड	use_velocity_scaled_lookahead_dist	समान
लुकअहेड समय	lookahead_time	समान
वक्रता नियमन	use_regulated_linear_velocity_scaling	समान
मोड़ त्रिज्या सीमा	regulated_linear_scaling_min_radius	समान
नियमन फ़्लोर	regulated_linear_scaling_min_speed	समान
पहुँच दूरी / फ़्लोर	approach_velocity_scaling_dist / min_approach_linear_velocity	समान

पहुँच ऑन/ऑफ स्विच एक शैक्षिक एब्लेशन है, कोई Jazzy ROS पैरामीटर नहीं। Rolling की डायनामिक-विंडो सुविधाएँ यहाँ लागू नहीं की गई हैं। लैब डिफ़ॉल्ट शैक्षिक मान हैं, अनुशंसित Nav2 कॉन्फ़िगरेशन नहीं।

उसी कोड से उत्पन्न उदाहरण

नीचे दिए गए नेटिव Python परिणाम डिफ़ॉल्ट त्रिज्या-5 मी वक्र, प्रारंभिक और वांछित गति 4 मी/से, पार्श्व ऑफसेट 1 मी और व्हीलबेस 2.5 मी का उपयोग करते हैं।

सेटिंग	स्थिति	व्यतीत समय [से]	CTE RMS [मी]
regulated	completed	4.10	0.37348
adaptive only	completed	1.80	0.52087
no approach	completed	3.00	0.43649

संदर्भ और संबंधित लैब

ब्राउज़र निष्पादन के लिए किसी स्थानीय Python इंस्टॉलेशन की आवश्यकता नहीं है। स्रोत डाउनलोड वैकल्पिक है। स्रोत और मॉडल नोट्स।

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