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Change parameters and verify
Open the panel, then press Run to load Python. You can stop execution and reset parameters. Results are computed on this device. No Python installation is required.
Local execution steps below are optional for reproducing the source results; they are not required for the browser experiment.
The experiment controls are in English.
दोनों ओर स्टीयरिंग दिशा की जाँच करें
Straight · 1 m offset चलाएँ और A सहेजें। Recover from right एक ऋणात्मक पार्श्व ऑफसेट का उपयोग करता है और प्रारंभिक स्टीयरिंग दिशा को उलट देता है। प्रारंभिक ऑफसेट नियंत्रण रियर एक्सल को स्थापित करता है। हेडिंग बदलने से फ्रंट एक्सल का पार्श्व विस्थापन भी बदलता है; अंतर देखने के लिए Initial heading 30° का निरीक्षण करें।
Stanley फ्रंट एक्सल पर विस्थापन का मूल्यांकन करता है। एक्सल खंड रियर से फ्रंट तक चलता है, डॉटेड रेखा फ्रंट बिंदु को उसके निकटतम पथ प्रक्षेपण से जोड़ती है, और हरा वहाँ पथ स्पर्शरेखा को चिह्नित करता है। अंतबिंदु से आगे, विस्थापन में अनुदैर्ध्य अतिरेक भी शामिल होता है; हस्ताक्षरित CTE केवल अभिलंब घटक का उपयोग करता है। त्रुटि इतिहास फ्रंट संदर्भ को हरे रंग में और रियर संदर्भ को नीले रंग में दिखाते हैं (A नारंगी डैश का उपयोग करता है)।
स्टीयरिंग अनुरोध दो सुधारों का योग है
धनात्मक स्टीयरिंग बाईं ओर मोड़ता है; धनात्मक CTE निर्देशित पथ के बाईं ओर होती है। रियर स्थिति (x,y), यॉ ψ और व्हीलबेस L दिए जाने पर, फ्रंट स्थिति (x+L cosψ, y+L sinψ) है। इसे खुले पॉलीलाइन के निकटतम खंड पर प्रक्षेपित करें। मान लें ψp इसकी स्पर्शरेखा है और ef हस्ताक्षरित बाईं-अभिलंब विस्थापन है।
अनुरोध δ = wrap(ψp−ψ) − atan(k ef / (v+vs)) है। गेन k की इकाई 1/से है, वर्तमान गति v और सॉफ्टनिंग गति vs की इकाई मी/से है। संरेखित हेडिंग के साथ पथ के बाईं ओर होने पर, ef>0 दायाँ स्टीयरिंग देता है। फ्रंट एक्सल पथ पर होने पर लेकिन बॉडी बाईं ओर इशारा करने पर, हेडिंग पद भी दाईं ओर स्टीयर करता है।
धनात्मक सॉफ्टनिंग गति शोधपत्र के मूल समीकरण का एक स्पष्ट शैक्षिक विस्तार है; यह शून्य से विभाजन से बचाती है और यहाँ इसे कम से कम 0.1 मी/से तक सीमित किया गया है। तेज़ गति समान पार्श्व त्रुटि के लिए सुधार को कमज़ोर कर देती है। उच्च गेन इसे मज़बूत करता है, लेकिन सैंपल्ड नियंत्रण और स्टीयरिंग स्लू सीमाओं का अर्थ है कि उच्च गेन ट्रैकिंग में सुधार नहीं करता।
हेडिंग + क्रॉस-ट्रैक सुधार = अनुरोधित → लागू स्टीयरिंग पढ़ने के लिए प्ले, पॉज़ और स्टेप करें। अनुरोधित योग एक्चुएटर बाधाओं से अलग है। Tight steering limit एक तंग वक्र पर अपर्याप्त स्टीयरिंग दिखाता है; अधूरे रन दृश्यमान परिणाम बने रहते हैं।
साझा वाहन और तुलना मीट्रिक
प्लांट वही आगे-केवल रियर-एक्सल काइनेमैटिक बाइसाइकिल है जिसका उपयोग PP/APP/RPP करते हैं। अंतराल अधिकतम 30 सेकंड के लिए 0.05 सेकंड है। सीमाएँ 8 मी/से, ±2 मी/से² और 0.8 रेड/से स्टीयरिंग स्लू हैं, जिसमें डिफ़ॉल्ट स्टीयरिंग परिमाण ±0.6 रेड है। स्थिर वांछित गति a=2(वांछित−वास्तविक) का उपयोग करती है, जो प्लांट द्वारा सीमित है। प्रत्येक अंतराल स्टीयरिंग को स्थिर रखता है और वक्र गति को समाकलित करता है। कोई टायर स्लिप, सेंसर शोर, बाधाएँ या विलंब क्षतिपूर्ति मॉडल नहीं की गई है।
साझा संख्यात्मक तालिका की CTE, हेडिंग त्रुटि और RMS रियर एक्सल का उपयोग करते हैं। इन्हें Stanley द्वारा उपयोग की जाने वाली फ्रंट-एक्सल राशियों से अलग करें। हेडिंग त्रुटि प्लॉट बॉडी यॉ माइनस पथ स्पर्शरेखा दिखाते हैं; हेडिंग सुधार का चिह्न विपरीत होता है। RMS वर्गित नमूनों के ट्रैपेज़ॉइडल समय समाकलन को व्यतीत समय से विभाजित करके प्राप्त होता है।
अंतबिंदु पारगमन के लिए शेष आर्कलेंथ और रियर-एक्सल अंतबिंदु दूरी दोनों ≤0.25 मी, साथ ही अंतिम-स्पर्शरेखा हेडिंग त्रुटि ≤0.15 रेड आवश्यक है। यह रुकना या पार्किंग नहीं है। 10 मी से अधिक पथ दूरी ऑफ-पाथ के रूप में समाप्त होती है; 30 सेकंड समय सीमा के रूप में समाप्त होता है। वक्रों पर रियर एक्सल अंदर की ओर कट सकता है भले ही फ्रंट ट्रैक करे, इसलिए साझा रियर-एक्सल अंतबिंदु नियम अधूरा रह सकता है। अधूरी पारगमन का समय "—" है। भिन्न अवधियों या पूर्णता स्थितियों को केवल RMS के आधार पर रैंक न करें।
सुझाया गया क्रम
- बाएँ और दाएँ प्रारंभिक ऑफसेट की तुलना करें और स्टीयरिंग चिह्नों का निरीक्षण करें।
- प्रारंभिक हेडिंग बदलें और फ्रंट को रियर पार्श्व त्रुटि से अलग करें।
- गेन और गति को अलग-अलग बदलें और स्टीयरिंग परिमाण व इतिहास की तुलना करें।
- फ्रंट ट्रैकिंग, रियर मीट्रिक और पूर्णता को अलग-अलग पढ़ने के लिए तंग वक्र और प्रतिबंधित स्टीयरिंग का उपयोग करें।
निष्पादन ब्राउज़र में होता है, जिसमें प्लेबैक, A/B, रीसेट, शेयर और JSON डाउनलोड शामिल हैं। कंप्यूट समय इस ब्राउज़र कार्यान्वयन का वर्णन करता है, वास्तविक वाहन नियंत्रण समय का नहीं। पूर्ण Stanley वाहन की स्टीयरिंग विलंब, यॉ-दर और टायर क्षतिपूर्ति इस अभ्यास के दायरे से बाहर हैं।
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