Teknik kendali — Panduan belajar
Teknik kendali — Alur belajar terstruktur tentang robotika, kendali, pertanian lingkungan terkendali, energi, dan elektronika daya.
Alur belajar terstruktur tentang robotika, kendali, pertanian lingkungan terkendali, energi, dan elektronika daya.
- Fundamentals · 7 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol PID — Bekerja di Tiga Skala Waktu
PID bukan sekadar tiga gain. Panduan singkat ini menghubungkan intuisi dan persamaannya dengan pengambilan sampel, saturasi, anti-windup, penyetelan, keamanan, ROS 2, dan pemeriksaan implementasi nyata.
- Hands-on · 2 menit baca
Bereksperimen dengan PID di Python — penguatan, penundaan, dan saturasi
Reproduksi bagaimana penundaan pengukuran, batasan aktuator, dan perubahan integral windup terjadi. PID tracking on the same second-order model.
- Fundamentals · 5 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: Pengamat Keadaan dan Filter Kalman Linier
Pembacaan sensor bukanlah keadaan itu sendiri. Panduan singkat ini menjelaskan tentang observabilitas, persamaan prediksi/pembaruan Kalman, kovariansi, contoh numerik, integrasi kontrol, implementasi robot, dan perilaku aman terhadap kesalahan.
- Hands-on · 3 menit baca
Menjalankan filter Kalman di Python: noise, data yang hilang, dan outlier
Bandingkan Q, R, dan pembatasan outlier pada satu lintasan sintetis menggunakan estimasi. error and rejected observations.
- Fundamentals · 5 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: LQR — Umpan Balik Keadaan dari Prioritas Eksplisit
LQR memperoleh penguatan umpan balik keadaan dari model ruang keadaan dan biaya kuadratik. Pengantar ini mencakup persamaan Riccati, observabilitas, trade-off PID/MPC, implementasi robot, intuisi numerik, dan keselamatan.
- Fundamentals · 6 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: Kontrol Prediktif Model — Bertindak dalam Batasan
Kontrol Prediktif Model memprediksi perilaku masa depan dengan sebuah model, mengoptimalkan urutan input yang terbatas, hanya menerapkan langkah pertamanya, dan mengulanginya. Panduan singkat ini mencakup persamaan, penyetelan, keamanan, implementasi, dan contoh-contoh terkini.
- Fundamentals · 6 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: Perencanaan Jalur — A*, Dijkstra, RRT, RRT*, dan PRM
Perencanaan jalur bukanlah sekadar menggambar garis terpendek. Panduan singkat ini membandingkan algoritma grid dan ruang kontinu dengan mempertimbangkan jejak robot, ketidakpastian peta, komputasi, integrasi SLAM/Nav2, dan keselamatan.
- Fundamentals · 4 menit baca
Pengantar Teknik Kontrol: Pembentukan Trajektori — Jerk Minimum, Quintik, dan Profil Trapezoidal
Sebuah jalur menunjukkan ke mana harus bepergian; sebuah lintasan menunjukkan kapan dan dengan kecepatan, percepatan, dan hentakan (jerk) berapa. Panduan singkat ini mencakup hentakan minimum (minimum-jerk), profil kuadratik (quintic), trapesium, batasan (constraints), keamanan, dan integrasi ROS 2.
- Hands-on · 3 menit baca
Lab Pure Pursuit — bandingkan pelacakan jalur lookahead tetap
Ubah lookahead tetap dan periksa kesalahan pelacakan, kemudi, dan target pada model kendaraan bersama.
- Hands-on · 3 menit baca
Lab Adaptive Pure Pursuit — skalakan lookahead dengan kecepatan
Bandingkan lookahead berskala-kecepatan dengan PP, termasuk akselerasi dan batas minimum/maksimum.
- Hands-on · 4 menit baca
Lab Regulated Pure Pursuit — kecepatan melalui kurva dan dekat tujuan
Pisahkan lookahead dari regulasi kecepatan dan bandingkan batas kurvatur, lantai kecepatan, pendekatan akhir, dan kecepatan kendaraan aktual.
- Hands-on · 3 menit baca
Lab Stanley — kemudi dari cross-track poros-depan dan kesalahan heading
Pisahkan kesalahan poros depan dan belakang dan bandingkan gain, kecepatan, dan batasan kemudi di peramban Anda.
- Hands-on · 3 menit baca
Lab MPC — selesaikan ulang urutan kelengkungan dalam horizon dan batas kemudi
Ubah horizon, bobot, dan batas kemudi, lalu bandingkan jalur prediksi, konvergensi pemecah masalah, dan penanganan kegagalan di peramban Anda.
- Hands-on · 2 menit baca
Lab perbandingan pelacakan jalur — jalankan PP, APP, RPP, Stanley, dan MPC dalam kondisi yang sama
Jalankan lima pelacak bersama pada satu kendaraan, jalur, state awal, dan batas kemudi, lalu bandingkan cross-track error, kehalusan, dan penyelesaian dengan definisi metrik bersama.