#OpenCV

Visão computacional September 7, 2026

Guia PnP — Recuperando a pose da câmera a partir de apenas pontos 3D e uma imagem

Perspective-n-Point (PnP) é o problema geométrico de estimar a posição e a orientação de uma câmera a partir de pontos 3D conhecidos e seus respectivos pontos de imagem. Este artigo aborda a equação de projeção, P3P/AP3P, EPnP, otimização iterativa, RANSAC, degenerescência planar e como o PnP é usado em SLAM visual, RA e topografia, apresentando os cálculos e uma lista de verificação para implementação.

Fundamentals · 7 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Guia básico de calibração de câmeras — Recuperação da distorção da lente e parâmetros intrínsecos

A calibração da câmera é o processo de recuperação dos parâmetros intrínsecos e da distorção da lente necessários para mapear as coordenadas dos pixels no espaço 3D. Desde a revisão do modelo estenopeico, passando pelos modelos de distorção radial e tangencial, o método de padrão planar de Zhang, a otimização do erro de reprojeção, até o que causa falhas subsequentes no SLAM visual e na VO quando a calibração se desvia — uma análise sistemática com equações e diagramas.

Fundamentals · 10 min de leitura