#OpenCV
Visione artificiale
September 7, 2026
Guida introduttiva a PnP: recupero della posizione della telecamera a partire da soli punti 3D e un'immagine.
Il problema Perspective-n-Point (PnP) è un problema geometrico che consiste nello stimare la posizione e l'orientamento di una telecamera a partire da punti 3D noti e dai corrispondenti punti immagine. Questo articolo analizza l'equazione di proiezione, P3P/AP3P, EPnP, l'ottimizzazione iterativa, RANSAC, la degenerazione planare e le applicazioni di PnP in Visual SLAM, AR e topografia, fornendo la parte matematica e una checklist di implementazione.
Fundamentals · 6 min di lettura Visione artificiale September 4, 2026Guida introduttiva alla calibrazione della fotocamera: recupero della distorsione dell'obiettivo e dei parametri intrinseci.
La calibrazione della telecamera è il processo di recupero dei parametri intrinseci e della distorsione dell'obiettivo necessari per mappare le coordinate dei pixel nello spazio 3D. Partendo dal modello a foro stenopeico, passando per i modelli di distorsione radiale e tangenziale, il metodo del pattern planare di Zhang, l'ottimizzazione dell'errore di riproiezione, fino ad arrivare a ciò che non funziona a valle in Visual SLAM e VO quando la calibrazione si discosta: una panoramica sistematica con equazioni e diagrammi.
Fundamentals · 9 min di lettura