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Bildverarbeitung September 7, 2026

PnP-Grundlagen – Wiederherstellung der Kameraposition anhand von 3D-Punkten und einem Bild

Perspective-n-Point (PnP) ist das geometrische Problem der Schätzung von Position und Orientierung einer Kamera anhand bekannter 3D-Punkte und ihrer zugehörigen Bildpunkte. Dieser Artikel behandelt die Projektionsgleichung, P3P/AP3P, EPnP, iterative Optimierung, RANSAC, planare Entartung und die Anwendung von PnP in Visual SLAM, AR und Vermessung. Er enthält die mathematischen Grundlagen und eine Checkliste zur Implementierung.

Fundamentals · 5 Min. Lesezeit Bildverarbeitung September 4, 2026

Einführung in die Kamerakalibrierung – Wiederherstellung von Linsenverzerrungen und intrinsischen Parametern

Die Kamerakalibrierung ist der Prozess der Bestimmung der intrinsischen Parameter und der Linsenverzerrung, die für die Abbildung von Pixelkoordinaten auf den 3D-Raum erforderlich sind. Von der erneuten Betrachtung des Lochkameramodells über radiale und tangentiale Verzerrungsmodelle, Zhangs Planarmustermethode und die Optimierung des Reprojektionsfehlers bis hin zu den Problemen, die bei Kalibrierungsabweichungen in Visual SLAM und VO auftreten – ein systematischer Überblick mit Gleichungen und Diagrammen.

Fundamentals · 8 Min. Lesezeit