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Vision par ordinateur September 7, 2026

Guide PnP — Reconstituer la pose de l'appareil photo à partir de simples points 3D et d'une image

Le problème Perspective-n-Point (PnP) est un problème géométrique qui consiste à estimer la position et l'orientation d'une caméra à partir de points 3D connus et de leurs points images correspondants. Cet article présente l'équation de projection, les méthodes P3P/AP3P et EPnP, l'optimisation itérative, l'algorithme RANSAC, la dégénérescence planaire et les applications de PnP en SLAM visuel, en réalité augmentée et en topographie, en incluant les aspects mathématiques et une liste de vérification pour la mise en œuvre.

Fundamentals · 7 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Guide d'étalonnage des appareils photo — Correction de la distorsion de l'objectif et récupération des paramètres intrinsèques

L'étalonnage d'une caméra consiste à déterminer les paramètres intrinsèques et la distorsion de l'objectif nécessaires pour projeter les coordonnées des pixels sur l'espace 3D. Cet article présente une analyse systématique, illustrée d'équations et de schémas, du modèle sténopé aux modèles de distorsion radiale et tangentielle, en passant par la méthode des motifs plans de Zhang et l'optimisation de l'erreur de reprojection. Il aborde également les dysfonctionnements en aval dans les systèmes SLAM visuel et VO lorsque l'étalonnage dérive.

Fundamentals · 10 min de lecture