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透视n点（PnP）问题是指利用已知的3D点及其对应的图像点来估计相机位置和姿态的几何问题。本文将深入探讨投影方程、P3P/AP3P、EPnP、迭代优化算法、RANSAC算法、平面退化问题，以及PnP在视觉SLAM、AR和测绘中的应用，并提供相应的数学原理和实现清单。

相机标定是恢复将像素坐标映射到三维空间所需的相机固有参数和镜头畸变的过程。本文从重新审视针孔模型、径向和切向畸变模型、张氏平面图案法、重投影误差优化入手，探讨了标定漂移时视觉SLAM和VO中下游算法的失效原因——通过公式和图表进行了系统的讲解。