#OpenCV
Visión por computador
September 7, 2026
Introducción a PnP: Recuperación de la pose de la cámara a partir únicamente de puntos 3D y una imagen.
El problema geométrico de Perspectiva-n-Puntos (PnP) consiste en estimar la posición y orientación de una cámara a partir de puntos 3D conocidos y sus correspondientes puntos de imagen. Este artículo analiza la ecuación de proyección, P3P/AP3P, EPnP, la optimización iterativa, RANSAC, la degeneración planar y cómo se utiliza PnP en SLAM visual, realidad aumentada y topografía, incluyendo las bases matemáticas y una lista de verificación para su implementación.
Fundamentals · 7 min de lectura Visión por computador September 4, 2026Introducción a la calibración de cámaras: recuperación de la distorsión de la lente y los parámetros intrínsecos.
La calibración de la cámara es el proceso de recuperar los parámetros intrínsecos y la distorsión de la lente necesarios para mapear las coordenadas de los píxeles en el espacio 3D. Desde la revisión del modelo estenopeico, pasando por los modelos de distorsión radial y tangencial, el método de patrón planar de Zhang, la optimización del error de reproyección, hasta lo que falla posteriormente en Visual SLAM y VO cuando la calibración se desvía: un recorrido sistemático con ecuaciones y diagramas.
Fundamentals · 10 min de lectura