#3D Reconstruction

Visão computacional September 7, 2026

Guia PnP — Recuperando a pose da câmera a partir de apenas pontos 3D e uma imagem

Perspective-n-Point (PnP) é o problema geométrico de estimar a posição e a orientação de uma câmera a partir de pontos 3D conhecidos e seus respectivos pontos de imagem. Este artigo aborda a equação de projeção, P3P/AP3P, EPnP, otimização iterativa, RANSAC, degenerescência planar e como o PnP é usado em SLAM visual, RA e topografia, apresentando os cálculos e uma lista de verificação para implementação.

Fundamentals · 7 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estereoscopia Multivisual — Preenchendo uma Nuvem de Pontos Esparsa em uma Forma 3D Densa

A Estereoscopia Multivisual (MVS) recupera formas 3D densas a partir de múltiplas imagens usando poses de câmera conhecidas. Este artigo aborda sistematicamente o princípio fundamental da fotoconsistência, as duas abordagens clássicas de Varredura Plana e Baseada em Patch (PMVS), os métodos baseados em aprendizado profundo exemplificados pela MVSNet, e a geração de malhas via fusão de mapas de profundidade, juntamente com a relação com câmeras estéreo e de profundidade, com equações e diagramas.

Fundamentals · 13 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.

A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.

Fundamentals · 12 min de leitura