#3D Reconstruction

Vision par ordinateur September 7, 2026

Guide PnP — Reconstituer la pose de l'appareil photo à partir de simples points 3D et d'une image

Le problème Perspective-n-Point (PnP) est un problème géométrique qui consiste à estimer la position et l'orientation d'une caméra à partir de points 3D connus et de leurs points images correspondants. Cet article présente l'équation de projection, les méthodes P3P/AP3P et EPnP, l'optimisation itérative, l'algorithme RANSAC, la dégénérescence planaire et les applications de PnP en SLAM visuel, en réalité augmentée et en topographie, en incluant les aspects mathématiques et une liste de vérification pour la mise en œuvre.

Fundamentals · 7 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la stéréoscopie multivue — Remplir un nuage de points épars pour obtenir une forme 3D dense

La stéréovision multi-vues (MVS) permet de reconstruire des formes 3D denses à partir de nombreuses images en utilisant les poses de caméra connues. Cet article présente de manière systématique le principe fondamental de la photocohérence, les deux approches classiques (balayage planaire et approche par patchs [PMVS]), les méthodes d'apprentissage profond illustrées par MVSNet, et le maillage par fusion de cartes de profondeur, ainsi que leur relation avec les caméras stéréoscopiques et de profondeur, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 14 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la reconstruction 3D à partir du mouvement — Reconstituer simultanément la 3D et les positions de la caméra à partir d'un ensemble de photos non ordonnées

La reconstruction 3D à partir du mouvement (SfM) permet de reconstituer simultanément la structure 3D d'une scène et l'orientation de chaque caméra à partir d'un ensemble de photos dont l'ordre et les positions de prise de vue sont inconnus. Cet article aborde de manière systématique la mise en correspondance des caractéristiques, la vérification géométrique, les deux stratégies de reconstruction (SfM incrémentale et globale), la triangulation, le lien avec l'ajustement de faisceaux et la différence avec le SLAM visuel, ainsi que les implémentations actuelles telles que COLMAP.

Fundamentals · 13 min de lecture