#3D Reconstruction

Visión por computador September 7, 2026

Introducción a PnP: Recuperación de la pose de la cámara a partir únicamente de puntos 3D y una imagen.

El problema geométrico de Perspectiva-n-Puntos (PnP) consiste en estimar la posición y orientación de una cámara a partir de puntos 3D conocidos y sus correspondientes puntos de imagen. Este artículo analiza la ecuación de proyección, P3P/AP3P, EPnP, la optimización iterativa, RANSAC, la degeneración planar y cómo se utiliza PnP en SLAM visual, realidad aumentada y topografía, incluyendo las bases matemáticas y una lista de verificación para su implementación.

Fundamentals · 7 min de lectura Visión por computador September 4, 2026

Introducción a la estereoscopía multivista: cómo rellenar una nube de puntos dispersa para formar una figura 3D densa.

La estereoscopía multivista (MVS) recupera formas 3D densas a partir de múltiples imágenes utilizando poses de cámara conocidas. Este artículo aborda sistemáticamente el principio fundamental de la fotoconsistencia, los dos enfoques clásicos de barrido plano y basado en parches (PMVS), los métodos basados en aprendizaje profundo, representados por MVSNet, y la generación de mallas mediante fusión de mapas de profundidad, junto con la relación con las cámaras estéreo y de profundidad, con ecuaciones y diagramas.

Fundamentals · 14 min de lectura Visión por computador September 4, 2026

Introducción a la reconstrucción 3D a partir de imágenes: cómo recuperar la posición de la cámara y los datos 3D a partir de un conjunto de fotos sin ordenar.

La reconstrucción 3D a partir de imágenes (SfM) recupera simultáneamente la estructura 3D de una escena y todas las poses de la cámara a partir de un conjunto de fotografías cuyo orden y posiciones de captura se desconocen. Este artículo aborda sistemáticamente la coincidencia de características, la verificación geométrica, las dos estrategias de reconstrucción (SfM incremental y global), la triangulación, su relación con el ajuste de haces y la diferencia con Visual-SLAM, junto con implementaciones actuales como COLMAP.

Fundamentals · 12 min de lectura