#3D Reconstruction
Visione artificiale
September 7, 2026
Guida introduttiva a PnP: recupero della posizione della telecamera a partire da soli punti 3D e un'immagine.
Il problema Perspective-n-Point (PnP) è un problema geometrico che consiste nello stimare la posizione e l'orientamento di una telecamera a partire da punti 3D noti e dai corrispondenti punti immagine. Questo articolo analizza l'equazione di proiezione, P3P/AP3P, EPnP, l'ottimizzazione iterativa, RANSAC, la degenerazione planare e le applicazioni di PnP in Visual SLAM, AR e topografia, fornendo la parte matematica e una checklist di implementazione.
Fundamentals · 6 min di lettura Visione artificiale September 4, 2026Introduzione alla stereoscopia multivista: come trasformare una nuvola di punti sparsa in una forma 3D densa.
La stereoscopia multivista (MVS) ricostruisce forme 3D dense a partire da numerose immagini, utilizzando pose di ripresa note. Questo articolo illustra in modo sistematico il principio fondamentale della coerenza fotografica, i due approcci classici basati su scansione planare e patch (PMVS), i metodi basati sul deep learning, esemplificati da MVSNet, e la creazione di mesh tramite fusione di mappe di profondità, insieme alla relazione con le telecamere stereo e di profondità, corredata da equazioni e diagrammi.
Fundamentals · 13 min di lettura
Visione artificiale
September 4, 2026
Introduzione alla ricostruzione 3D da immagini (Structure from Motion): recupero simultaneo di posizione 3D e posizione della telecamera da una serie di foto non ordinate.
La ricostruzione 3D da immagini (Structure from Motion, SfM) ricostruisce simultaneamente la struttura 3D di una scena e la posizione di ogni ripresa a partire da una serie di foto di cui non si conoscono l'ordine e le posizioni di scatto. Questo articolo analizza in modo sistematico la corrispondenza delle caratteristiche, la verifica geometrica, le due strategie di ricostruzione SfM incrementale e globale, la triangolazione, la relazione con il Bundle Adjustment e la differenza rispetto al Visual-SLAM, insieme ad implementazioni attuali come COLMAP.
Fundamentals · 12 min di lettura