#VIO

Dasar robotika September 7, 2026

Pengantar VIO/LIO — Menggabungkan IMU dengan Kamera atau LiDAR untuk Lokalisasi Mandiri

Kamera saja, atau LiDAR saja, akan mengalami kendala dalam situasi tertentu. Menggabungkan salah satu sensor dengan IMU (akselerometer + giroskop) akan menutupi kelemahan tersebut -- inilah yang dilakukan oleh VIO (Visual-Inertial Odometry) dan LIO (LiDAR-Inertial Odometry). Dimulai dari mengapa IMU saja tidak dapat memulihkan posisi, artikel ini membahas dua filosofi desain -- berbasis Filter dan berbasis Optimasi -- dan algoritma penting dari ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, dan OpenVINS hingga LIO-SAM dan FAST-LIO2.

Fundamentals · 16 menit baca Visi komputer September 3, 2026

Panduan VO/VIO — Landasan Praktis untuk Memperkirakan Gerakan dari Kamera dan IMU

Odometri Visual (VO) dan Odometri Visual-Inersia (VIO) memperkirakan gerakan relatif robot atau kamera dari serangkaian gambar dan pengukuran inersia. Artikel ini membahas ambiguitas skala monokular, pra-integrasi IMU, inisialisasi, penyaringan versus optimasi, implementasi seperti VINS-Mono dan OpenVINS, metrik evaluasi, dan kondisi kegagalan, dengan menggunakan matematika dan diagram.

Fundamentals · 16 menit baca