#VIO

Fundamentos de robótica September 7, 2026

Introducción a VIO/LIO: Combinación de una IMU con una cámara o LiDAR para la autolocalización.

Una cámara o un LiDAR por sí solos presentan limitaciones en ciertas situaciones. La combinación de cualquiera de estos sensores con una IMU (acelerómetro + giroscopio) subsana esta deficiencia; esto es precisamente lo que hacen VIO (Odometría Visual-Inercial) y LIO (Odometría LiDAR-Inercial). Partiendo de la explicación de por qué una IMU por sí sola no puede recuperar la posición, este artículo analiza las dos filosofías de diseño —basada en filtros y basada en optimización— y los algoritmos más importantes, desde ROVIO, OKVIS, VINS-Mono y OpenVINS hasta LIO-SAM y FAST-LIO2.

Fundamentals · 19 min de lectura Visión por computador September 3, 2026

Introducción a VO/VIO: una base práctica para estimar el movimiento a partir de una cámara y una IMU.

La odometría visual (VO) y la odometría visual-inercial (VIO) estiman el movimiento relativo de un robot o cámara a partir de una secuencia de imágenes y mediciones inerciales. Este artículo aborda la ambigüedad de escala monocular, la preintegración de la IMU, la inicialización, el filtrado frente a la optimización, implementaciones como VINS-Mono y OpenVINS, métricas de evaluación y condiciones de fallo, con ejemplos matemáticos y diagramas.

Fundamentals · 21 min de lectura