#VIO

Fundamentos de robótica September 7, 2026

Introdução ao VIO/LIO — Combinando uma IMU com uma câmera ou LiDAR para autolocalização

Uma câmera sozinha, ou um LiDAR sozinho, apresenta falhas em certas situações. A combinação de qualquer um desses sensores com uma IMU (acelerômetro + giroscópio) resolve essa deficiência — é isso que a VIO (Odometria Visual-Inercial) e a LIO (Odometria LiDAR-Inercial) fazem. Partindo do motivo pelo qual uma IMU sozinha não consegue recuperar a posição, este artigo explora as duas filosofias de projeto — baseada em filtros e baseada em otimização — e os algoritmos fundamentais da ROVIO, OKVIS, VINS-Mono e OpenVINS, passando pelo LIO-SAM e FAST-LIO2.

Fundamentals · 19 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Introdução ao VO/VIO — Uma base prática para estimar o movimento a partir de uma câmera e uma IMU

A odometria visual (VO) e a odometria visual-inercial (VIO) estimam o movimento relativo de um robô ou câmera a partir de uma sequência de imagens e medições inerciais. Este artigo aborda a ambiguidade de escala monocular, a pré-integração da IMU, a inicialização, a filtragem versus otimização, implementações como VINS-Mono e OpenVINS, métricas de avaliação e condições de falha, com cálculos e diagramas.

Fundamentals · 20 min de leitura