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로봇공학 기초 September 7, 2026

VIO/LIO 입문 — IMU와 카메라 또는 LiDAR를 결합하여 자체 위치 파악하기

카메라나 LiDAR만으로는 특정 상황에서 한계가 있습니다. 이러한 한계를 극복하기 위해 IMU(가속도계 + 자이로스코프)를 두 센서에 결합하는 것이 중요한데, VIO(Visual-Inertial Odometry)와 LIO(LiDAR-Inertial Odometry)가 바로 그 예입니다. 이 글에서는 IMU만으로는 위치를 정확하게 파악할 수 없는 이유부터 시작하여 필터 기반 방식과 최적화 기반 방식이라는 두 가지 설계 철학, 그리고 ROVIO, OKVIS, VINS-Mono, OpenVINS부터 LIO-SAM, FAST-LIO2에 이르기까지 주요 알고리즘들을 살펴봅니다.

Fundamentals · 24 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

음성/영상 입문 - 카메라와 IMU를 이용한 모션 추정의 실용적인 기초

시각 오도메트리(VO)와 시각-관성 오도메트리(VIO)는 일련의 이미지와 관성 측정값을 이용하여 로봇이나 카메라의 상대적인 움직임을 추정합니다. 이 글에서는 단안 센서의 크기 모호성, IMU 사전 통합, 초기화, 필터링과 최적화, VINS-Mono 및 OpenVINS와 같은 구현 방식, 평가 지표, 그리고 오류 발생 조건 등을 수학적 설명과 도표를 통해 다룹니다.

Fundamentals · 27 분 읽기