#VIO

Robotik temelleri September 7, 2026

VIO/LIO Temel Bilgileri — Kendi Kendini Konumlandırmak için IMU'yu Kamera veya LiDAR ile Birleştirme

Tek başına bir kamera veya tek başına bir LiDAR, belirli durumlarda yetersiz kalır. Bu sensörlerden birini bir IMU (ivmeölçer + jiroskop) ile birleştirmek bu zayıflığı giderir; VIO (Görsel-Ataletsel Odometri) ve LIO (LiDAR-Ataletsel Odometri) tam olarak bunu yapar. Bu makale, tek başına bir IMU'nun neden konum belirleyemediğinden yola çıkarak, iki tasarım felsefesini - Filtre tabanlı ve Optimizasyon tabanlı - ve ROVIO, OKVIS, VINS-Mono ve OpenVINS'ten LIO-SAM ve FAST-LIO2'ye kadar uzanan önemli algoritmaları ele almaktadır.

Fundamentals · 15 min okuma Bilgisayarlı görü September 3, 2026

VO/VIO Temel Bilgileri — Kamera ve IMU'dan Hareket Tahmini İçin Pratik Bir Temel

Görsel Odometri (VO) ve Görsel-Ataletli Odometri (VIO), bir robotun veya kameranın göreceli hareketini bir dizi görüntü ve atalet ölçümünden tahmin eder. Bu makale, tek gözlü ölçek belirsizliği, IMU ön entegrasyonu, başlatma, filtreleme ve optimizasyon, VINS-Mono ve OpenVINS gibi uygulamalar, değerlendirme ölçütleri ve arıza koşulları konularını matematiksel açıklamalar ve diyagramlarla ele almaktadır.

Fundamentals · 15 min okuma