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एक इनडोर पहिएदार रोबोट को समझना तब आसान हो जाता है जब आप एक प्रश्न का अनुसरण करते हैं: सेंसर रीडिंग मोटर कमांड में कैसे परिवर्तित होती है? यह गाइड आपको एल्गोरिदम के नाम याद करने के लिए कहने के बजाय साइट के स्पष्टीकरण और प्रोजेक्ट रिकॉर्ड को आपस में जोड़ती है।
प्रारंभिक पठन लक्ष्य
शुरू करने के लिए आपको रोबोट या ROS 2 इंस्टॉलेशन की आवश्यकता नहीं है। कागज पर चार चरण लिखें: अवलोकन → स्थिति का अनुमान लगाना → क्रिया का चयन करना → कमांड जारी करना। प्रत्येक चरण के लिए एक इनपुट और एक आउटपुट का नाम दें। यही इस पृष्ठ का प्रारंभिक लक्ष्य है; समीकरण और एल्गोरिदम कार्यान्वयन इसके बाद आ सकते हैं।
समग्र जानकारी के लिए, नीचे दिए गए आरेख को देखें। संचार, फ्रेम, अनुमान, मैपिंग और योजना को क्रम से समझने के लिए, रोबोटिक्स लर्निंग गाइड का उपयोग करें। फीडबैक प्रतिक्रिया में एक छोटे से प्रयोग से शुरू करने के लिए, PID स्पष्टीकरण और ब्राउज़र प्रयोग तक पहुंचने के लिए कंट्रोल इंजीनियरिंग गाइड का उपयोग करें।
सूचना प्रवाह का अनुसरण करें
पहियों के फिसलने या भार में परिवर्तन होने पर आदेशित और वास्तविक वेग में अंतर होता है। इसलिए, गति के दौरान अवलोकन दोहराया जाता है। संग्रहीत मानचित्र रोबोट के सामने मौजूद बाधाओं से भी भिन्न हो सकता है, इसलिए स्थानीय अवलोकन योजना को प्रभावित करना चाहिए।
1: समझें कि सेंसर क्या मापते हैं
LiDAR, IMU और encoders से शुरुआत करें। उपयोगी उपलब्धि यह जानना है कि प्रत्येक सेंसर अकेले क्या निर्धारित नहीं कर सकता है। पहिए का घूर्णन सीधे फर्श के विरुद्ध फिसलन को नहीं मापता है, और IMU मापों का एकीकरण त्रुटि को बढ़ाता है।
2: वर्तमान स्थिति का अनुमान लगाएं
डेड रेकनिंग, लिडार SLAM और सेंसर फ्यूजन पढ़ें। मानचित्र के सापेक्ष सही की गई स्थिति से एक सहज अल्पकालिक गति अनुमान को अलग करें। इससे odom और map की भूमिका को समझना आसान हो जाता है; उनके अर्थ ROS REP-105 में निर्दिष्ट हैं।
3: खाली जगह का प्रतिनिधित्व करें और मार्ग चुनें
स्थानिक प्रतिनिधित्व के लिए ऑक्यूपेंसी ग्रिड और मार्ग चयन के लिए पाथ प्लानिंग का उपयोग करें। एक बिंदु उस अंतराल से गुजर सकता है जिससे एक चौड़ा रोबोट नहीं गुजर सकता। अभ्यास के रूप में, समझाएं कि रोबोट के फुटप्रिंट को बदलने से कौन से गलियारे पार करने योग्य हैं, यह क्यों बदल जाता है।
4: योजना को गति में बदलें
पीआईडी नियंत्रण और ब्राउज़र प्रयोग का अध्ययन करें, फिर आरओएस 2 मूल बातें से न्यूनतम Nav2 प्रक्रिया की ओर बढ़ें। आधिकारिक नेविगेशन अवधारणाएँ घटकों की जिम्मेदारियों के लिए एक और संदर्भ प्रदान करती हैं।
| लक्ष्य | पहली जाँच | जारी रखें |
|---|---|---|
| सिद्धांतों को समझें | प्रत्येक ब्लॉक के इनपुट और आउटपुट लिखें | विस्तृत व्याख्याएँ |
| सिमुलेशन चलाएँ | मानचित्र पर प्रारंभिक स्थिति और लक्ष्य निर्धारित करें | न्यूनतम Nav2 प्रक्रिया |
| हार्डवेयर में सुधार करें | समान परिस्थितियों में बार-बार चलाए गए सिमुलेशन रिकॉर्ड करें | SLAM मूल्यांकन और पावर डायग्नोसिस |
सीमाओं की जाँच करें
जब अवलोकन गायब हो जाते हैं, तो यह स्पष्ट करें कि मोटरों को क्या रोकता है और क्या उन तक पहुँचता है। यदि आप किसी सीमा की व्याख्या नहीं कर सकते, तो वह अध्ययन के अगले विषय को इंगित करती है। हार्डवेयर कॉन्फ़िगर करते समय, Nav2 पहली बार सेटअप गाइड से परामर्श लें।
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