#Computer Vision

コンピュータビジョン入門 2026年9月13日

単眼深度推定入門 — 相対深度を尺度付きの距離へ結びつける

1枚の画像から奥行きを推定する単眼深度について、相対深度とmetric depthの違い、尺度不定性、評価指標、失敗条件を整理する。

学習ガイド · 4分 コンピュータビジョン入門 2026年9月13日

Neural 3D入門 — 新規視点合成と見た目・形状の評価

Neural Radiance Fieldと3D Gaussian Splattingを例に、画像から学習する3D表現、新規視点合成、見た目と幾何の評価を整理する。

学習ガイド · 4分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

カメラキャリブレーション入門 — レンズ歪みと内部パラメータを求める

カメラキャリブレーションは、画素座標と3次元空間を対応づけるために内部パラメータとレンズ歪みを求める処理である。ピンホールモデルの再確認から、半径方向・接線方向歪みモデル、Zhangの平面パターン法、再投影誤差の最適化、そしてVisual SLAMやVOでキャリブレーションがずれると何が壊れるかまでを数式と図で体系的に解説する。

入門 · 14分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

ホモグラフィ変換入門 — 平面の対応を1枚の3x3行列で説明する

ホモグラフィは、同一平面上の点、または純回転するカメラの視野を1枚の3x3射影変換で結びつける関係式である。DLT法による推定、RANSACによるロバスト化、回転・並進・平面法線への分解、エピポーラ幾何との使い分けを、画像スティッチングやAR平面追跡への応用とあわせて数式と図で解説する。

入門 · 13分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

Multi-View Stereo入門 — 疎な点群を密な3D形状へ埋める

Multi-View Stereo（MVS）は、既知のカメラ姿勢を使って多数の画像から密な3D形状を復元する技術である。光度一貫性という基本原理、Plane-SweepとPatch-based（PMVS）という二つの古典的アプローチ、MVSNetに代表される深層学習ベース手法、深度マップ融合によるメッシュ化までを、ステレオカメラ・デプスカメラとの関係とあわせて式と図で体系的に解説する。

入門 · 18分 コンピュータビジョン入門 2026年9月4日

Structure from Motion入門 — バラバラな写真群から3次元と撮影位置を同時に復元する

Structure from Motion（SfM）は、順序も撮影位置も分からない複数枚の写真から、シーンの3次元構造とすべてのカメラ姿勢を同時に復元する技術である。特徴マッチング、幾何検証、Incremental/Global SfMという二つの再構成戦略、三角測量、Bundle Adjustmentとの関係、そしてVisual-SLAMとの違いを、COLMAPなど現行実装とあわせて体系的に解説する。

入門 · 16分 コンピュータビジョン入門 2026年9月3日

Epipolar Geometry（エピポーラ幾何）入門 — 2枚の画像から奥行きとカメラ運動を読む

エピポーラ幾何は、同じ3次元点が二つの画像にどう写るかを拘束する理論である。Fundamental MatrixとEssential Matrix、8点法・5点法、RANSAC、三角測量、ホモグラフィとの選択、校正、OpenCV/COLMAP実装、失敗条件と近年の学習ベース推定を、数式と図で体系的に解説する。

入門 · 26分