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计算机视觉 September 13, 2026

单目深度估计——从相对顺序到度量距离

单眼深度入门：相对深度与公制深度、尺度模糊性、评估方案和失效条件。

学习指南 · 3 分钟阅读 计算机视觉 September 13, 2026

神经3D——新颖视角合成与独立的视觉/几何评估

神经场景表征、新视角合成、保留视角以及独立的视觉和几何评估入门。

学习指南 · 3 分钟阅读 计算机视觉 September 4, 2026

相机标定入门——恢复镜头畸变和内参

相机标定是恢复将像素坐标映射到三维空间所需的相机固有参数和镜头畸变的过程。本文从重新审视针孔模型、径向和切向畸变模型、张氏平面图案法、重投影误差优化入手，探讨了标定漂移时视觉SLAM和VO中下游算法的失效原因——通过公式和图表进行了系统的讲解。

Fundamentals · 12 分钟阅读 计算机视觉 September 4, 2026

单应性入门——用单个3x3矩阵描述平面对应关系

单应性关系是一种利用单个 3x3 投影变换将同一平面上（或纯旋转相机视角下）的点联系起来的关系。本文涵盖了基于 DLT 的估计、使用 RANSAC 进行鲁棒性增强、旋转、平移和平面法线分解，以及何时使用单应性关系而非极线几何，并结合图像拼接和 AR 平面跟踪等应用，辅以公式和图示。

Fundamentals · 11 分钟阅读 计算机视觉 September 4, 2026

多视图立体建模入门——将稀疏点云填充为密集三维形状

多视图立体视觉（MVS）利用已知的相机位姿，从多张图像中恢复密集的3D形状。本文系统地阐述了照片一致性这一核心原理，以及平面扫描和基于图像块的两种经典方法（PMVS），以MVSNet为代表的深度学习方法，以及通过深度图融合进行网格划分的方法，并结合公式和图表，探讨了这些方法与立体相机和深度相机的关系。

Fundamentals · 15 分钟阅读 计算机视觉 September 4, 2026

运动结构重建入门——从无序照片集中同时恢复3D结构和相机位置

运动结构重建（SfM）能够从一组顺序和拍摄位置未知的照片中同时恢复场景的三维结构和每个相机的位姿。本文系统地介绍了特征匹配、几何验证、增量式和全局式两种重建策略、三角测量、与光束法平差的关系以及与视觉SLAM的区别，并介绍了COLMAP等现有实现方法。

Fundamentals · 14 分钟阅读 机器学习 September 4, 2026

机器学习入门：姿态估计

姿态估计从图像中推断人或物体的关键点和六维姿态。本入门指南涵盖坐标、损失函数、遮挡、评估和安全性等方面的内容。

Fundamentals · 5 分钟阅读 计算机视觉 September 3, 2026

极线几何——从两幅图像中读取深度和相机运动

极线几何理论约束了同一个三维点在两个图像上的投影方式。本文系统地解释了基本矩阵和本质矩阵、8点和5点算法、RANSAC算法、三角剖分、极线几何和单应性矩阵的选择、标定、OpenCV/COLMAP实现、失效条件以及最新的基于学习的估计方法，并辅以公式和图表。

Fundamentals · 23 分钟阅读 计算机视觉 September 3, 2026

特征检测入门

特征检测选取图像中“可以再次找到的位置”，并将其用于匹配。本文将角点、斑点、DoG、FAST、ORB 和 SIFT 等特征检测原理与鲁棒性、评估方法、现有工具以及基于学习的方法联系起来，形成一个连贯的整体。

Fundamentals · 20 分钟阅读