#Computer Vision

Vision par ordinateur September 13, 2026

Estimation de la profondeur monoculaire — De l'ordre relatif à la distance métrique

« Introduction à la profondeur monoculaire : profondeur relative versus profondeur métrique, ambiguïté d’échelle, protocoles d’évaluation et conditions de défaillance. »

Guide d’apprentissage · 3 min de lecture Vision par ordinateur September 13, 2026

3D neuronale — Synthèse de nouvelles vues et évaluation visuelle/géométrique séparée

Introduction aux représentations neuronales des scènes, à la synthèse de nouvelles vues, aux vues mises de côté et à l'évaluation visuelle et géométrique séparée.

Guide d’apprentissage · 3 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Guide d'étalonnage des appareils photo — Correction de la distorsion de l'objectif et récupération des paramètres intrinsèques

L'étalonnage d'une caméra consiste à déterminer les paramètres intrinsèques et la distorsion de l'objectif nécessaires pour projeter les coordonnées des pixels sur l'espace 3D. Cet article présente une analyse systématique, illustrée d'équations et de schémas, du modèle sténopé aux modèles de distorsion radiale et tangentielle, en passant par la méthode des motifs plans de Zhang et l'optimisation de l'erreur de reprojection. Il aborde également les dysfonctionnements en aval dans les systèmes SLAM visuel et VO lorsque l'étalonnage dérive.

Fundamentals · 10 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à l'homographie — Description de la correspondance planaire avec une seule matrice 3x3

Une homographie est la relation qui relie les points situés sur un même plan, ou la vue d'une caméra en rotation pure, à l'aide d'une simple transformation projective 3x3. Cet article traite de l'estimation basée sur la DLT, de la robustification avec RANSAC, de la décomposition en rotation, translation et normale au plan, et des cas d'utilisation respectifs de cette méthode et de la géométrie épipolaire. Il aborde également des applications telles que l'assemblage d'images et le suivi de plans en réalité augmentée, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 10 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la stéréoscopie multivue — Remplir un nuage de points épars pour obtenir une forme 3D dense

La stéréovision multi-vues (MVS) permet de reconstruire des formes 3D denses à partir de nombreuses images en utilisant les poses de caméra connues. Cet article présente de manière systématique le principe fondamental de la photocohérence, les deux approches classiques (balayage planaire et approche par patchs [PMVS]), les méthodes d'apprentissage profond illustrées par MVSNet, et le maillage par fusion de cartes de profondeur, ainsi que leur relation avec les caméras stéréoscopiques et de profondeur, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 14 min de lecture Vision par ordinateur September 4, 2026

Introduction à la reconstruction 3D à partir du mouvement — Reconstituer simultanément la 3D et les positions de la caméra à partir d'un ensemble de photos non ordonnées

La reconstruction 3D à partir du mouvement (SfM) permet de reconstituer simultanément la structure 3D d'une scène et l'orientation de chaque caméra à partir d'un ensemble de photos dont l'ordre et les positions de prise de vue sont inconnus. Cet article aborde de manière systématique la mise en correspondance des caractéristiques, la vérification géométrique, les deux stratégies de reconstruction (SfM incrémentale et globale), la triangulation, le lien avec l'ajustement de faisceaux et la différence avec le SLAM visuel, ainsi que les implémentations actuelles telles que COLMAP.

Fundamentals · 13 min de lecture Apprentissage automatique September 4, 2026

Introduction à l'apprentissage automatique : estimation de la pose

L'estimation de pose déduit les points clés et la pose 6D d'une personne ou d'un objet à partir d'images. Ce guide aborde les coordonnées, les pertes, l'occlusion, l'évaluation et la sécurité.

Fundamentals · 6 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

Géométrie épipolaire — Détection de la profondeur et du mouvement de la caméra à partir de deux images

La géométrie épipolaire est la théorie qui définit la projection d'un même point 3D sur deux images. Cet article explique en détail la matrice fondamentale et la matrice essentielle, les algorithmes à 8 et 5 points, RANSAC, la triangulation, le choix entre géométrie épipolaire et homographie, le calibrage, l'implémentation OpenCV/COLMAP, les conditions d'échec et les méthodes d'estimation récentes basées sur l'apprentissage, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 20 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

Introduction à la détection de caractéristiques

La détection de caractéristiques sélectionne les zones récurrentes dans une image et les utilise pour la mise en correspondance. Cet article présente les principes des méthodes de détection de coins, de blobs, de DoG, de FAST, d'ORB et de SIFT, en les reliant à la robustesse, à l'évaluation, aux outils actuels et aux méthodes d'apprentissage automatique, pour en faire un ensemble cohérent.

Fundamentals · 16 min de lecture