#Computer Vision

Visão computacional September 13, 2026

Estimativa de Profundidade Monocular — Da Ordem Relativa à Distância Métrica

Um guia básico sobre profundidade monocular: profundidade relativa versus métrica, ambiguidade de escala, protocolos de avaliação e condições de falha.

Guia de aprendizagem · 3 min de leitura Visão computacional September 13, 2026

Neural 3D — Síntese de Novas Perspectivas e Avaliação Visual/Geométrica Separada

Uma introdução às representações neurais de cenas, síntese de novas perspectivas, perspectivas mantidas fora do campo de visão e avaliação visual e geométrica separada.

Guia de aprendizagem · 3 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Guia básico de calibração de câmeras — Recuperação da distorção da lente e parâmetros intrínsecos

A calibração da câmera é o processo de recuperação dos parâmetros intrínsecos e da distorção da lente necessários para mapear as coordenadas dos pixels no espaço 3D. Desde a revisão do modelo estenopeico, passando pelos modelos de distorção radial e tangencial, o método de padrão planar de Zhang, a otimização do erro de reprojeção, até o que causa falhas subsequentes no SLAM visual e na VO quando a calibração se desvia — uma análise sistemática com equações e diagramas.

Fundamentals · 10 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à homografia — Descrevendo a correspondência planar com uma única matriz 3x3

Uma homografia é a relação que une pontos no mesmo plano, ou a visão de uma câmera puramente rotativa, usando uma única transformação projetiva 3x3. Este artigo aborda a estimação baseada em DLT (Transformada Discreta de Lorentz), a robustez com RANSAC, a decomposição em rotação, translação e normal ao plano, e quando usá-la em vez da geometria epipolar, além de aplicações como costura de imagens e rastreamento de planos em realidade aumentada, com equações e diagramas.

Fundamentals · 9 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estereoscopia Multivisual — Preenchendo uma Nuvem de Pontos Esparsa em uma Forma 3D Densa

A Estereoscopia Multivisual (MVS) recupera formas 3D densas a partir de múltiplas imagens usando poses de câmera conhecidas. Este artigo aborda sistematicamente o princípio fundamental da fotoconsistência, as duas abordagens clássicas de Varredura Plana e Baseada em Patch (PMVS), os métodos baseados em aprendizado profundo exemplificados pela MVSNet, e a geração de malhas via fusão de mapas de profundidade, juntamente com a relação com câmeras estéreo e de profundidade, com equações e diagramas.

Fundamentals · 13 min de leitura Visão computacional September 4, 2026

Introdução à Estrutura a partir do Movimento — Recuperando as posições 3D e da câmera simultaneamente a partir de um conjunto desordenado de fotos.

A técnica de Estrutura a partir do Movimento (SfM) recupera simultaneamente a estrutura 3D de uma cena e todas as poses da câmera a partir de um conjunto de fotos cuja ordem e posições de captura são desconhecidas. Este artigo aborda sistematicamente a correspondência de características, a verificação geométrica, as duas estratégias de reconstrução (SfM Incremental e Global), a triangulação, a relação com o Ajuste de Feixes (Bundle Adjustment) e a diferença em relação ao Visual-SLAM, além de implementações atuais como o COLMAP.

Fundamentals · 12 min de leitura Aprendizado de máquina September 4, 2026

Introdução ao aprendizado de máquina: estimativa de pose

A estimativa de pose infere pontos-chave de humanos ou objetos e a pose 6D a partir de imagens. Este guia introdutório aborda coordenadas, perdas, oclusão, avaliação e segurança.

Fundamentals · 6 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Geometria Epipolar — Leitura de Profundidade e Movimento da Câmera a partir de Duas Imagens

A geometria epipolar é a teoria que restringe como o mesmo ponto 3D se projeta em duas imagens. Este artigo explica sistematicamente a Matriz Fundamental e a Matriz Essencial, os algoritmos de 8 e 5 pontos, o RANSAC, a triangulação, a escolha entre geometria epipolar e homografia, a calibração, a implementação em OpenCV/COLMAP, as condições de falha e a recente estimativa baseada em aprendizado, com equações e diagramas.

Fundamentals · 19 min de leitura Visão computacional September 3, 2026

Introdução à Detecção de Características

A detecção de características seleciona "lugares que você pode encontrar novamente" em uma imagem e os utiliza para correspondência. Este artigo conecta os princípios de cantos, manchas, DoG, FAST, ORB e SIFT com robustez, avaliação, ferramentas atuais e métodos baseados em aprendizado em um único panorama coerente.

Fundamentals · 15 min de leitura