Robotik temelleri — Öğrenme rehberi
Robotik temelleri — Temel ilkelerden uygulamaya uzanan düzenli öğrenme yolları.
Temel ilkelerden uygulamaya uzanan düzenli öğrenme yolları.
- Öğrenme rehberi · 2 min okuma
İç Mekan Robotik Yol Haritası — Sensörlerden Hareket Kontrolüne
Algılama, konum belirleme, haritalama, planlama ve kontrolü birbirine bağlayın, ardından seçim yapın. a reading path for the system you want to build.
- Fundamentals · 5 min okuma
ROS 2 Temel Bilgileri — Robot Kontrolünü Düğümler, Konular ve DDS'ler Arasında Güvenli Bir Şekilde Dağıtma
ROS 2, algılama, planlama ve kontrolü ayrı süreçlere bölen ve bunları DDS iletişimi aracılığıyla birbirine bağlayan bir robotik ara yazılımıdır. Bu makale, düğümler, konular, hizmetler, eylemler, QoS, TF2, yaşam döngüsü, uygulama ve hata ayıklamanın yanı sıra ROS 1'den farklılıkları ve gerçek dünya operasyonel uyarılarını diyagramlarla birlikte ele almaktadır.
- Fundamentals · 2 min okuma
Robot koordinat dönüşümleri: matrisler, kuaterniyonlar ve TF
Döndürme, öteleme ve ters dönüşümler arasındaki bağlantıyı sayısal bir örnekle açıklayın. quaternions and ROS frames.
- Hands-on · 5 min okuma
rosbag2 kullanarak robot arızalarını yeniden üretme: girdiler, TF ve süre
Kontrollü tekrar karşılaştırmaları oluşturun ve yinelenen TF yayıncılarını teşhis edin. and mixed time sources.
- Fundamentals · 5 min okuma
Robotun Hareketini İzlemek için Tekerlekleri, IMU'yu ve GNSS'yi Entegre Etme Rehberi
Ölü hesaplama, tekerlek dönüşü, IMU okumaları ve hız sensörlerini entegre ederek bir robotun pozisyonunu ve konumunu güncellemenin temel tekniğidir. Bu makale, diferansiyel tahrik kinematiği, biriken hata, EKF tabanlı düzeltme ve iç mekan taşıma robotlarında ve otonom sürüşte uygulamaları denklemler ve diyagramlarla ele almaktadır.
- Fundamentals · 19 min okuma
LiDAR-SLAM Temel Bilgileri — Lazer Nokta Bulutlarından "Neredeyim"i Anlamak
Bir kamera, yansıyan ışık desenlerinden mesafeyi dolaylı olarak çıkarır; bir LiDAR ise mesafeyi doğrudan bir lazer darbesinin uçuş süresinden ölçer. LiDAR-SLAM, bu aktif mesafe ölçüm sensörünün döndürdüğü nokta bulutlarını kaydetmeye dayalı bir teknolojidir. Bu makale, tarama eşleştirmenin iki temel taşı olan ICP ve NDT'den, LOAM'ın özellik tasarımına, Döngü Kapatma ve Grafik SLAM'e ve nihayetinde dönüm noktası algoritmalarının soy ağacına (LeGO-LOAM, Cartographer, LIO-SAM, FAST-LIO2) kadar sistematik bir şekilde ilerlemektedir.
- Hands-on · 3 min okuma
ICP'nin başarısız olmasının nedenleri: başlatma, aykırı değerler ve simetrik geometri
2D kayıt işlemini gerçekleştirin ve artıkları, yazışma kapsamını ve true pose error.
- Fundamentals · 14 min okuma
Sensör Füzyonuna Giriş — Birçok Sensörden Tek Bir Dünya Modeli Oluşturma
Bir kamera anlam konusunda güçlüdür, bir LiDAR geometri konusunda güçlüdür, bir IMU hareket konusunda güçlüdür ve her birinin kendi kör noktası vardır. Bunları birleştiren olasılıksal ve optimizasyon tabanlı matematikten (Kalman Filtreleri, Faktör Grafikleri) VIO (Kamera×IMU), LIO (LiDAR×IMU) ve BEV Fusion (Kamera×LiDAR) gibi somut eşleştirmelere kadar, Sensör Füzyonu'nun birden fazla sensörü tek bir dünya modeline nasıl dönüştürdüğüne dair sistematik bir inceleme.
- Fundamentals · 4 min okuma
Sensör füzyonunun başarısız olmasının nedenleri — zamanlama, kareler ve dışsal kalibrasyon
Zaman damgaları, koordinat sistemleri ve montaj yöntemleri aracılığıyla füzyon arızalarını teşhis edin. geometry and covariance.
- Fundamentals · 15 min okuma
VIO/LIO Temel Bilgileri — Kendi Kendini Konumlandırmak için IMU'yu Kamera veya LiDAR ile Birleştirme
Tek başına bir kamera veya tek başına bir LiDAR, belirli durumlarda yetersiz kalır. Bu sensörlerden birini bir IMU (ivmeölçer + jiroskop) ile birleştirmek bu zayıflığı giderir; VIO (Görsel-Ataletsel Odometri) ve LIO (LiDAR-Ataletsel Odometri) tam olarak bunu yapar. Bu makale, tek başına bir IMU'nun neden konum belirleyemediğinden yola çıkarak, iki tasarım felsefesini - Filtre tabanlı ve Optimizasyon tabanlı - ve ROVIO, OKVIS, VINS-Mono ve OpenVINS'ten LIO-SAM ve FAST-LIO2'ye kadar uzanan önemli algoritmaları ele almaktadır.
- Hands-on · 2 min okuma
SLAM nasıl değerlendirilir — ATE, RPE, çalışma süresi ve hatalar
Mutlak ve göreceli hataları ayırt etmek için sentetik yörüngeleri kullanın, ardından define matching, alignment and failure reporting for an evaluation.
- Fundamentals · 12 min okuma
Robot Kolu Kinematiğine Giriş — İleri Kinematik, Ters Kinematik ve Jacobian
İleri kinematik, eklem açılarından elin konumunu ve yönünü bulur; ters kinematik ters problemi çözer; ve Jacobian, "hız" aracılığıyla ikisi arasında köprü kurar. DH parametreleriyle koordinat dönüşümlerinin oluşturulmasından, analitik ters kinematik, sayısal ters kinematik (Sönümlü En Küçük Kareler), tekillikler ve gereksiz serbestlik derecelerine kadar, bir robot kolunun nasıl hareket ettiğini yöneten kinematiğin temelden, sistematik bir açıklaması.
- Fundamentals · 13 min okuma
Kuvvet Kontrolü ve Empedans Kontrolü Temel Bilgileri — Dokunabilen Bir Robot İnşa Etmek
Bu makale, konum kontrollü bir robot kolunun sert bir cisme dokunduğu anda gerçekte ne olduğunu ve bunun montaj, parlatma ve insan teması gerektiren görevleri neden imkansız hale getirdiğini ele alarak, kuvvet ve yer değiştirmeyi sanal bir yay, sönümleyici ve kütle aracılığıyla birbirine bağlayan empedans kontrolü; bu nedenselliği tersine çeviren kabul kontrolü; ve konum ile kuvveti uzamsal yöne göre ayıran hibrit konum/kuvvet kontrolü konularını denklemler ve diyagramlar üzerinden inceliyor.
- Fundamentals · 7 min okuma
Hidrolik Sistemler Temel Bilgileri — Pascal Prensibinden Robotlarda Kuvvet Kontrolüne
Küçük bir girdinin hidrolik ekskavatörün devasa kolunu nasıl hareket ettirebileceğini açıklayan bu makale, pompa, kontrol vanaları, silindir, hidrolik sıvı, sensörler ve kontrol ünitesini tek bir kapalı döngü olarak ele alarak, basınç/akış/verimlilik denklemlerini, inşaat ve tarım makinelerindeki güncel teknolojiyi, elektro-hidrolik dönüşümü ve güncel araştırmaları diyagramlarla birlikte inceliyor.
- Fundamentals · 5 min okuma
ArduPilot Temel Bilgileri — Otopilot için Durum Tahmini, Kontrol ve Görev Tasarımı
ArduPilot, bir aracın sensör füzyonunu, tutum/konum kontrolünü, navigasyon görevlerini ve arıza emniyet sistemlerini uygulayan açık kaynaklı bir otopilottur. Bu makale, Copter, Plane ve Rover arasındaki farkları, ayrıca EKF, PID, MAVLink, SITL ve gerçek araç güvenlik testlerini diyagramlarla birlikte ele almaktadır.
- Fundamentals · 11 min okuma
Sürü Kontrolü (Çoklu Robot) Temel Bilgileri — Sürü Oluşturma, Formasyon ve Konsensus Sağlama
Sürü kontrolü, tek bir robotun çözemediği sorunları, birçok robota uygulanan "basit yerel kurallar" kullanarak çözer. Boid'lerle sürü oluşturmayı yeniden üretmekten, uzlaşma algoritmalarına ve lider-takipçi, sanal yapılar ve davranış tabanlı olmak üzere üç farklı formasyon kontrol yaklaşımına kadar, bu makale, merkezi ve merkezi olmayan mimariler arasındaki ayrımı temel alarak alanı sistematik bir şekilde düzenlemektedir.