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Escavadeiras hidráulicas — Entendendo a lança, o braço e as engrenagens planetárias por meio de sensores e equações

Uma escavadeira hidráulica é um robô móvel que distribui a rotação de um motor a diesel para bombas hidráulicas, cilindros e engrenagens de redução. Este artigo descreve a cinemática da lança, do braço e da caçamba, a estimativa da borda da caçamba por meio de uma IMU (Unidade de Medição Inercial), as engrenagens planetárias na superestrutura e no chassi, os esforços atuais de TIC/eletrificação da Komatsu e da Caterpillar e as pesquisas em andamento sobre escavação autônoma.