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液压挖掘机——通过传感器和方程了解动臂、斗杆和行星齿轮

液压挖掘机是一种移动机器人，它将柴油发动机的旋转动力分配给液压泵、油缸和减速齿轮。本文绘制了动臂、机械臂和铲斗的运动学图，介绍了基于惯性测量单元（IMU）的铲斗边缘估计，以及上部结构和底盘中的行星齿轮，并阐述了小松和卡特彼勒目前在信息通信技术/电气化方面的努力，以及正在进行的自主挖掘研究。