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Hydraulikbagger – Ausleger, Arm und Planetengetriebe mithilfe von Sensoren und Gleichungen verstehen

Ein Hydraulikbagger ist ein mobiler Roboter, der die Drehbewegung eines Dieselmotors auf Hydraulikpumpen, Zylinder und Untersetzungsgetriebe verteilt. Dieser Artikel beschreibt die Kinematik von Ausleger, Arm und Schaufel, die Schaufelkantenerkennung mittels IMU, die Planetengetriebe im Oberwagen und Fahrwerk, aktuelle IKT-/Elektrifizierungsbemühungen von Komatsu und Caterpillar sowie laufende Forschungen zum autonomen Ausheben von Baugruben.