#Epipolar Geometry

Visione artificiale September 7, 2026

Introduzione al Visual-SLAM: come una telecamera impara "Dove mi trovo?"

Senza GPS e senza mappa, un robot può comunque trovare la propria posizione e costruire una mappa dell'ambiente circostante basandosi esclusivamente sulle immagini della telecamera. Dal tracciamento delle caratteristiche attraverso la geometria epipolare, la differenza tra odometria visiva e SLAM, la genealogia degli algoritmi di punti di riferimento da ORB-SLAM a LSD-SLAM e DSO, e Bundle Adjustment: un'analisi sistematica e approfondita del funzionamento effettivo di Visual-SLAM.

Fundamentals · 21 min di lettura Visione artificiale September 3, 2026

Geometria epipolare: lettura della profondità e del movimento della telecamera da due immagini

La geometria epipolare è la teoria che definisce i vincoli relativi alla proiezione di uno stesso punto 3D in due immagini diverse. Questo articolo illustra in modo sistematico la Matrice Fondamentale e la Matrice Essenziale, gli algoritmi a 8 e 5 punti, RANSAC, la triangolazione, la scelta tra geometria epipolare e omografia, la calibrazione, l'implementazione in OpenCV/COLMAP, le condizioni di errore e le recenti tecniche di stima basate sull'apprendimento automatico, con equazioni e diagrammi.

Fundamentals · 19 min di lettura