#Epipolar Geometry

컴퓨터 비전 September 7, 2026

Visual-SLAM 입문 — 카메라가 "내가 어디에 있지?"를 학습하는 방법"

GPS도 없고 지도도 없는 로봇이라도 카메라 이미지만으로 자신의 위치를 파악하고 주변 환경의 지도를 만들 수 있습니다. 특징점 추적부터 에피폴라 기하학, 비주얼 오도메트리와 SLAM의 차이점, ORB-SLAM에서 LSD-SLAM, DSO에 이르는 랜드마크 알고리즘의 계보, 그리고 번들 조정까지, 비주얼 SLAM의 작동 원리를 체계적으로 살펴봅니다.

Fundamentals · 26 분 읽기 컴퓨터 비전 September 3, 2026

에피폴라 기하학 — 두 이미지에서 깊이와 카메라 움직임 읽기

에피폴라 기하학은 동일한 3D 점이 두 이미지에 어떻게 투영되는지를 규정하는 이론입니다. 이 글에서는 기본 행렬과 필수 행렬, 8점 및 5점 알고리즘, RANSAC, 삼각측량, 에피폴라 기하학과 호모그래피 중 선택, 보정, OpenCV/COLMAP 구현, 오류 조건, 그리고 최근의 학습 기반 추정 기법을 방정식과 도표를 통해 체계적으로 설명합니다.

Fundamentals · 27 분 읽기