#Epipolar Geometry

Vision par ordinateur September 7, 2026

Introduction au Visual-SLAM — Comment une caméra apprend « Où suis-je ? »"

Sans GPS ni carte, un robot peut néanmoins déterminer sa position et cartographier son environnement à partir d'images de caméra uniquement. Du suivi de caractéristiques à la géométrie épipolaire, en passant par la différence entre l'odométrie visuelle et le SLAM, l'évolution des algorithmes de repérage de points de repère (ORB-SLAM, LSD-SLAM et DSO) et l'ajustement de faisceaux, cet article propose une présentation systématique et détaillée du fonctionnement du SLAM visuel.

Fundamentals · 22 min de lecture Vision par ordinateur September 3, 2026

Géométrie épipolaire — Détection de la profondeur et du mouvement de la caméra à partir de deux images

La géométrie épipolaire est la théorie qui définit la projection d'un même point 3D sur deux images. Cet article explique en détail la matrice fondamentale et la matrice essentielle, les algorithmes à 8 et 5 points, RANSAC, la triangulation, le choix entre géométrie épipolaire et homographie, le calibrage, l'implémentation OpenCV/COLMAP, les conditions d'échec et les méthodes d'estimation récentes basées sur l'apprentissage, à l'aide d'équations et de schémas.

Fundamentals · 20 min de lecture